| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 下肢外骨骼机器人系统及协调控制系统的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 系统协调控制的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究的主要内容与创新点 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 课题的创新点 | 第19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 下肢外骨骼康复机器人系统 | 第21-31页 |
| 2.1 穿戴式下肢外骨骼康复机器人 | 第22-24页 |
| 2.2 多模式训练平台系统 | 第24-26页 |
| 2.3 跟随减重平台系统 | 第26-29页 |
| 2.4 总控系统 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 下肢外骨骼康复系统各子系统间协调的研究 | 第31-51页 |
| 3.1 下肢外骨骼机器人与多模式训练平台协调的研究 | 第31-35页 |
| 3.1.1 下肢外骨骼机器人循环初始位置的确定 | 第32-33页 |
| 3.1.2 下肢外骨骼机器人与多模式训练平台两者速度的匹配 | 第33-35页 |
| 3.2 跟随减重系统与外骨骼机器人系统的协调 | 第35-50页 |
| 3.2.1 实时恒力减重系统 | 第35-40页 |
| 3.2.2 实时跟随系统 | 第40-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 下肢外骨骼康复机器人系统协调运动的研究 | 第51-67页 |
| 4.1 相对运动系的建立 | 第51-52页 |
| 4.2 常用加/减速控制算法 | 第52-57页 |
| 4.2.1 梯形加/减速法 | 第52页 |
| 4.2.2 S型曲线加/减速法 | 第52-53页 |
| 4.2.3 多项式加/减速法 | 第53-54页 |
| 4.2.4 多项式加/减速法的建立 | 第54-57页 |
| 4.3 多模式训练平台运动的分析 | 第57-60页 |
| 4.3.1 启动加速阶段 | 第58-59页 |
| 4.3.2 停机减速阶段 | 第59-60页 |
| 4.4 跟随减重平台运动的分析 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间取得的相关成果 | 第73页 |
