| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.1.1 机器人与云机器人 | 第10-11页 |
| 1.1.2 云计算及服务模型 | 第11-13页 |
| 1.1.3 机器人软件基础设施 | 第13页 |
| 1.2 本文工作 | 第13-15页 |
| 1.2.1 研究目标 | 第13-15页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第15页 |
| 1.3 论文结构 | 第15-18页 |
| 第二章 相关研究工作 | 第18-28页 |
| 2.1 云机器人“平台即服务”基础设施 | 第18-21页 |
| 2.1.1 云机器人概念 | 第18页 |
| 2.1.2 云机器人PaaS典型项目 | 第18-20页 |
| 2.1.3 当前架构的局限性 | 第20-21页 |
| 2.2 Docker及基于Docker的PaaS工具 | 第21-25页 |
| 2.2.1 容器技术与Docker | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于Docker的PaaS工具 | 第22-24页 |
| 2.2.3 现有工作小结 | 第24-25页 |
| 2.3 ROS面向互联网的扩展 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 云机器人软件平台架构 | 第28-34页 |
| 3.1 设计目标与功能需求 | 第28-29页 |
| 3.1.1 设计目标 | 第28页 |
| 3.1.2 功能需求 | 第28-29页 |
| 3.2 micROS-cloud静态架构 | 第29-31页 |
| 3.2.1 后端设施 | 第30页 |
| 3.2.2 Docker集群 | 第30-31页 |
| 3.2.3 服务入口 | 第31页 |
| 3.2.4 总体编排 | 第31页 |
| 3.3 micROS-cloud动态流程 | 第31-33页 |
| 3.3.1 micROS-cloud使用模式 | 第31-32页 |
| 3.3.2 micROS-cloud内部交互 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 云机器人软件平台关键机制 | 第34-50页 |
| 4.1 ROS接口服务化 | 第34-38页 |
| 4.1.1 设计构想与技术选型 | 第34-35页 |
| 4.1.2 Rosbridge通信机制 | 第35-37页 |
| 4.1.3 机制设计与实现 | 第37-38页 |
| 4.2 基于容器的资源隔离与调度 | 第38-44页 |
| 4.2.1 设计构想与技术选型 | 第38-40页 |
| 4.2.2 Docker资源隔离原理 | 第40-41页 |
| 4.2.3 基于Docker的资源调度 | 第41-43页 |
| 4.2.4 基于Docker的资源隔离与调度机制实现 | 第43-44页 |
| 4.3 资源按需实例化 | 第44-46页 |
| 4.4 用户自定义应用 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 原型系统开发与实验 | 第50-60页 |
| 5.1 支持云机器人的软件平台原型系统实现 | 第50-53页 |
| 5.1.1 支持RESTful请求的HTTP服务器实现 | 第50-51页 |
| 5.1.2 DockerRemoteAPI的使用 | 第51-52页 |
| 5.1.3 DockerSwarm与DockerRegistry的部署模式 | 第52-53页 |
| 5.2 基于典型场景的实验验证 | 第53-58页 |
| 5.2.1 实验环境 | 第53页 |
| 5.2.2 以gmapping为案例的相关实验 | 第53-57页 |
| 5.2.3 以RGBD-SLAM为案例的相关实验 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第67页 |
