带电作业机器人设计与分析
| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 带电作业机器人结构设计 | 第22-38页 |
| 2.1 带电作业机器人总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.1.1 作业环境研究 | 第22-23页 |
| 2.1.2 设计要求及目标 | 第23-24页 |
| 2.1.3 系统结构组成 | 第24-25页 |
| 2.2 行走机构设计 | 第25-29页 |
| 2.2.1 行走轮部件的设计 | 第25页 |
| 2.2.2 夹持机构的设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 行走臂部件的设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 越障动作规划 | 第27-29页 |
| 2.3 上线机构设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 上线机构的结构设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 上线动作规划 | 第30-32页 |
| 2.4 作业机械臂设计 | 第32-36页 |
| 2.4.1 机械臂的模块化设计 | 第32-35页 |
| 2.4.2 更换防震锤动作规划 | 第35-36页 |
| 2.5 除障机构设计 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 带电作业机器人机构运动学与力学分析 | 第38-52页 |
| 3.1 机器人本体运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.1.1 连杆坐标系的建立 | 第38-39页 |
| 3.1.2 连杆参数 | 第39-40页 |
| 3.1.3 变换矩阵计算 | 第40-42页 |
| 3.1.4 运动学方程验证 | 第42页 |
| 3.2 除障机构运动学分析 | 第42-44页 |
| 3.3 夹持机构力学分析 | 第44-46页 |
| 3.3.1 夹持机构工作原理 | 第45-46页 |
| 3.3.2 夹持机构受力分析 | 第46页 |
| 3.4 上线机构力学分析 | 第46-49页 |
| 3.4.1 上线机构受力分析 | 第47-48页 |
| 3.4.2 绞盘自锁性能分析 | 第48-49页 |
| 3.5 除障机构力学分析 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 带电作业机器人行走动力学特性分析 | 第52-70页 |
| 4.1 行走理论分析 | 第52-55页 |
| 4.2 直线行走动力学特性分析 | 第55-59页 |
| 4.2.1 仿真模型建立 | 第55-57页 |
| 4.2.2 箱体重心位置的确定 | 第57-59页 |
| 4.3 爬坡动力学特性分析 | 第59-61页 |
| 4.4 越障动力学仿真 | 第61-65页 |
| 4.5 关键零部件模态分析 | 第65-69页 |
| 4.5.1 输电线路振动分析 | 第65页 |
| 4.5.2 弯臂模态分析 | 第65-67页 |
| 4.5.3 支撑板模态分析 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 带电作业机器人样机与试验 | 第70-85页 |
| 5.1 控制功系统总体方案设计 | 第70-76页 |
| 5.1.1 控制系统功能需求分析 | 第70-72页 |
| 5.1.2 总体方案设计 | 第72-76页 |
| 5.2 带电作业机器人样机 | 第76-78页 |
| 5.3 样机试验与优化 | 第78-84页 |
| 5.3.1 基本功能测试 | 第78-80页 |
| 5.3.2 主要性能指标测试 | 第80-82页 |
| 5.3.3 故障分析与改进方案 | 第82-83页 |
| 5.3.4 电磁防护 | 第83-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第92页 |
