六自由度焊接机器人工作性能评价分析及轨迹规划研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 工业机器人运动学和动力学研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 工业机器人结构优化研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 工业机器人轨迹规划研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 焊接机器人运动学分析 | 第22-32页 |
| 2.1 焊接机器人结构分析 | 第22-23页 |
| 2.2 基于D-H坐标系的焊接机器人运动学建模 | 第23-28页 |
| 2.2.1 焊接机器人正运动学求解 | 第24-26页 |
| 2.2.2 焊接机器人逆运动学求解 | 第26-28页 |
| 2.3 机器人雅可比矩阵 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 焊接机器人动力学分析 | 第32-41页 |
| 3.1 基于牛顿-欧拉法的焊接机器人动力学建模 | 第32-36页 |
| 3.2 焊接机器人虚拟样机仿真 | 第36-39页 |
| 3.2.1 仿真模型简化 | 第36页 |
| 3.2.2 虚拟样机建立 | 第36-38页 |
| 3.2.3 仿真结果对比 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 焊接机器人动力学评价及结构优化设计 | 第41-58页 |
| 4.1 焊接机器人动力学性能评价指标建立 | 第41-42页 |
| 4.1.1 给定运动轨迹下峰值扭矩 | 第41页 |
| 4.1.2 能耗 | 第41-42页 |
| 4.2 焊接机器人关键结构参数对动力学特性的影响 | 第42-51页 |
| 4.2.1 大臂参数对驱动扭矩和能耗的影响 | 第42-45页 |
| 4.2.2 小臂参数对驱动扭矩和能耗的影响 | 第45-48页 |
| 4.2.3 腕部参数对驱动扭矩和能耗的影响 | 第48-51页 |
| 4.3 基于动力学的焊接机器人结构参数优化设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 焊接机器人优化变量 | 第51-53页 |
| 4.3.2 约束函数 | 第53-54页 |
| 4.3.3 优化目标 | 第54页 |
| 4.3.4 算例优化分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 焊接机器人轨迹规划研究 | 第58-71页 |
| 5.1 关节空间描述和笛卡尔空间描述 | 第58页 |
| 5.1.1 关节空间轨迹规划 | 第58页 |
| 5.1.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第58页 |
| 5.2 基于时间最优焊接机器人轨迹规划方法 | 第58-63页 |
| 5.2.1 轨迹的生成 | 第59页 |
| 5.2.2 目标函数 | 第59-60页 |
| 5.2.3 约束条件 | 第60页 |
| 5.2.4 焊接机器人最优时间轨迹规划算法 | 第60-61页 |
| 5.2.6 仿真实例 | 第61-63页 |
| 5.3 通过奇异域的轨迹规划方法 | 第63-70页 |
| 5.3.1 机器人奇异位形分析 | 第63-65页 |
| 5.3.2 机器人奇异区域识别及其轨迹规划 | 第65-66页 |
| 5.3.3 算例分析 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78-79页 |
