| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工业机器人的发展简介 | 第10-11页 |
| 1.2 选择顺应性装配机械臂国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 SCARA工业机器人核心技术 | 第12页 |
| 1.4 国内外工业机器人精度研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4.1 误差源分析 | 第12-13页 |
| 1.4.2 工业机器人精度研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 SCARA机器人运动学分析 | 第16-24页 |
| 2.1 描述机器人位姿的D-H坐标系 | 第16-19页 |
| 2.1.1 D-H坐标系基础理论 | 第16-18页 |
| 2.1.2 SCARA工业机器人D-H坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2 表达位姿关系的齐次变换 | 第19-22页 |
| 2.2.1 齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2.2 SCARA机器人齐次变换矩阵的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 运动仿真与理论计算对比分析 | 第22-23页 |
| 2.4 MATLAB位移计算程序 | 第23-24页 |
| 第3章 SCARA工业机器人误差建模 | 第24-30页 |
| 3.1 误差因素向关节转化的理论基础 | 第24-25页 |
| 3.2 微分变换矩阵 | 第25-27页 |
| 3.3 关节误差对末端执行器精度的影响 | 第27页 |
| 3.4 SCARA机器人误差模型 | 第27-30页 |
| 第4章 SCARA机器人精度分析 | 第30-58页 |
| 4.1 概述 | 第30-31页 |
| 4.2 结构参数对末端执行器的影响分析 | 第31-40页 |
| 4.2.1 关节一误差下的末端精度与结构参数关系 | 第31-35页 |
| 4.2.2 关节二误差下的末端精度与结构参数关系 | 第35-39页 |
| 4.2.3 关节三误差下的末端精度与结构参数关系 | 第39-40页 |
| 4.3 位姿参数对末端执行器的影响分析 | 第40-52页 |
| 4.3.1 关节一误差下的大小臂位置与末端精度关系 | 第41-47页 |
| 4.3.2 关节二误差下的大小臂位置与末端精度关系 | 第47-52页 |
| 4.4 关节误差对末端执行器精度影响的敏感度分析 | 第52-56页 |
| 4.4.1 机器人取件极限工作位置敏感度分析 | 第52-54页 |
| 4.4.2 极限工作位置误差敏感度分析 | 第54-56页 |
| 4.5 精度综合分析 | 第56页 |
| 4.6 小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于ADAMS的刚柔SCARA工业机器人误差仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 ADAMS简介 | 第58-59页 |
| 5.2 空载刚柔机器人误差仿真 | 第59-65页 |
| 5.2.1 运行仿真设置 | 第60页 |
| 5.2.2 仿真结果与分析 | 第60-65页 |
| 5.3 加载后的刚柔机器人位置误差仿真与分析 | 第65-69页 |
| 5.4 小结 | 第69-70页 |
| 第6章 基于ADAMS轨迹规划的误差补偿 | 第70-74页 |
| 6.1 误差补偿原理 | 第70页 |
| 6.2 基于ADAMS的误差补偿方法 | 第70-71页 |
| 6.2.1 运动学逆解问题 | 第70-71页 |
| 6.2.2 ADAMS误差补偿流程 | 第71页 |
| 6.3 SCARA机器人误差补偿仿真 | 第71-74页 |
| 第7章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 结论 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
