| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 AGV导航系统概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 AGV主要导航系统 | 第10-12页 |
| 1.2.2 微惯性导航系统 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究相关技术的发展与现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 AGV及其导航系统的发展历程 | 第13-15页 |
| 1.3.2 MIMU的发展历程 | 第15-16页 |
| 1.3.3 组合导航技术的发展历程 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 AGV组合导航系统原理 | 第19-39页 |
| 2.1 惯性导航系统 | 第19-31页 |
| 2.1.1 常用导航坐标系 | 第19-21页 |
| 2.1.2 坐标系的相互转换以及坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.1.3 捷联惯性导航原理 | 第22-27页 |
| 2.1.4 捷联惯导误差方程 | 第27-29页 |
| 2.1.5 捷联惯导状态方程的建立 | 第29-31页 |
| 2.2 磁力计工作原理 | 第31-33页 |
| 2.3 视觉二维码导航原理 | 第33-34页 |
| 2.4 Kalman滤波算法原理 | 第34-38页 |
| 2.4.1 滤波原理介绍 | 第34-36页 |
| 2.4.2 参数处理 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 MIMU器件误差分析 | 第39-50页 |
| 3.1 MIMU误差来源 | 第39-40页 |
| 3.2 MIMU惯性器件误差分析 | 第40-42页 |
| 3.2.1 MIMU系统误差建模 | 第40-41页 |
| 3.2.2 MIMU随机误差建模及其分析方法 | 第41-42页 |
| 3.3 Allan方差分析及测试 | 第42-49页 |
| 3.3.1 Allan方差表示 | 第42-43页 |
| 3.3.2 MIMU器件随机误差源分析 | 第43-46页 |
| 3.3.3 MIMU惯性器件的Allan方差测试分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于非线性Kalman滤波的组合导航研究 | 第50-72页 |
| 4.1 基于经典Kalman滤波的非线性滤波 | 第50-64页 |
| 4.1.1 扩展Kalman滤波 | 第50-52页 |
| 4.1.2 无迹Kalman滤波 | 第52-55页 |
| 4.1.3 粒子滤波 | 第55-60页 |
| 4.1.4 改进粒子滤波器 | 第60-64页 |
| 4.2 仿真分析 | 第64-71页 |
| 4.2.1 非线性算法比较 | 第64-65页 |
| 4.2.2 组合导航系统仿真 | 第65-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 AGV导航系统设计与实验 | 第72-87页 |
| 5.1 AGV导航系统平台选型与设计 | 第72-78页 |
| 5.2 AGV导航系统实验 | 第78-86页 |
| 5.2.1 静态性能测试 | 第78-79页 |
| 5.2.2 动态运行性能测试 | 第79-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |