基于ARM的微惯性姿态测量系统平台设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 微惯性姿态测量系统设计技术分析 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 系统核心器件选型及误差分析 | 第17-35页 |
| 2.1 系统需求分析及核心器件选型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 系统需求分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 核心控制器选型及分析 | 第18-19页 |
| 2.1.3 MEMS器件选型及分析 | 第19-20页 |
| 2.2 MEMS传感器随机误差分析和处理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 MEMS陀螺仪误差源及其分类 | 第20-21页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺仪随机误差分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 MEMS陀螺仪随机误差处理 | 第23-25页 |
| 2.3 传感器校正及标定 | 第25-30页 |
| 2.3.1 MEMS陀螺仪标定方法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 MEMS加速度计标定方法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 地磁传感器校正及标定方法 | 第29-30页 |
| 2.4 MEMS陀螺仪温度漂移误差建模及补偿 | 第30-33页 |
| 2.4.1 人工鱼群基本理论 | 第31-32页 |
| 2.4.2 MEMS陀螺仪温度漂移建模 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于ARM的硬件平台设计 | 第35-57页 |
| 3.1 硬件平台设计方案 | 第35-36页 |
| 3.2 核心控制器介绍及其最小系统模块设计 | 第36-40页 |
| 3.2.1 核心控制器功能介绍 | 第36-37页 |
| 3.2.2 核心控制器最小系统模块设计 | 第37-40页 |
| 3.3 电源管理电路设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 AC-DC电源选型 | 第41页 |
| 3.3.2 直流降压电路设计 | 第41-43页 |
| 3.4 硬件平台通讯模块设计 | 第43-52页 |
| 3.4.1 以太网通讯设计 | 第43-46页 |
| 3.4.2 串口通讯设计 | 第46-47页 |
| 3.4.3 USB通讯设计 | 第47-48页 |
| 3.4.4 485 通讯设计 | 第48-50页 |
| 3.4.5 无线通讯模块设计 | 第50-52页 |
| 3.5 显示功能及硬件平台PCB设计 | 第52-55页 |
| 3.5.1 显示功能设计 | 第52-53页 |
| 3.5.2 硬件平台PCB设计 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 信息采集模块电路设计 | 第57-65页 |
| 4.1 MEMS模块电路设计 | 第57-62页 |
| 4.1.1 SPI和IIC通讯协议 | 第57-59页 |
| 4.1.2 MEMS姿态测量模块电路设计 | 第59-62页 |
| 4.2 气压计和磁力计电路设计 | 第62-64页 |
| 4.2.1 气压计电路设计 | 第62-63页 |
| 4.2.2 磁力计电路设计 | 第63-64页 |
| 4.3 传感器PCB设计 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统软件设计及实验验证 | 第65-85页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第65-66页 |
| 5.2 核心控制器底层驱动程序设计 | 第66-72页 |
| 5.2.1 时钟配置方式 | 第66-67页 |
| 5.2.2 SPI模块配置 | 第67页 |
| 5.2.3 IIC模块配置 | 第67-68页 |
| 5.2.4 串口模块配置 | 第68-69页 |
| 5.2.5 SD卡底层程序设计 | 第69-70页 |
| 5.2.6 网口底层程序设计 | 第70-71页 |
| 5.2.7 蓝牙底层程序设计 | 第71-72页 |
| 5.3 系统总体程序流程 | 第72-74页 |
| 5.4 系统性能验证 | 第74-84页 |
| 5.4.1 Allan方差结果分析 | 第74-76页 |
| 5.4.2 FIR滤波结果分析 | 第76-78页 |
| 5.4.3 温度补偿结果分析 | 第78-79页 |
| 5.4.4 磁力计标定测试及结果分析 | 第79-81页 |
| 5.4.5 姿态测量性能测试 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
