轮式机器人包围控制研究与系统实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 | 第11-15页 |
| 1.2.1 轮式机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 包围控制问题研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容及组织 | 第15-17页 |
| 第二章 轮式机器人运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 轮式机器人分类 | 第17-19页 |
| 2.2 轮式机器人运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 基于舵角的运动学建模 | 第19-22页 |
| 2.2.2 舵角拟合处理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 基于朝向角的运动学建模 | 第24页 |
| 2.3 轮式机器人实现包围运动条件 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 视觉检测与定位技术研究 | 第26-37页 |
| 3.1 视觉检测方法 | 第26-31页 |
| 3.1.1 视觉系统概述 | 第26-27页 |
| 3.1.2 颜色空间模型 | 第27-29页 |
| 3.1.3 双阈值检测法 | 第29-31页 |
| 3.2 坐标变换方法 | 第31-36页 |
| 3.2.1 视觉坐标系概述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 坐标仿射变换 | 第33-34页 |
| 3.2.3 坐标系间转换 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 轮式机器人控制系统平台搭建 | 第37-52页 |
| 4.1 轮式机器人包围控制系统需求分析 | 第37-38页 |
| 4.2 轮式机器人硬件系统设计 | 第38-47页 |
| 4.2.1 轮式机器人硬件平台搭建 | 第38-45页 |
| 4.2.2 PID闭环调速设计 | 第45-47页 |
| 4.3 轮式机器人软件系统设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 软件开发环境介绍 | 第48-49页 |
| 4.3.2 轮式机器人硬件驱动程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 轮式机器人包围控制系统上位机设计 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 轮式机器人包围控制系统分析与实现 | 第52-69页 |
| 5.1 轮式机器人包围控制系统分析 | 第52-53页 |
| 5.2 轮式机器人包围控制实验概述 | 第53页 |
| 5.3 轮式机器人包围控制算法分析 | 第53-62页 |
| 5.3.1 基于距离对静止目标的包围控制算法 | 第54-57页 |
| 5.3.2 基于距离对缓慢移动目标的包围控制算法 | 第57-60页 |
| 5.3.3 基于角度估计对静止目标的包围控制算法 | 第60-62页 |
| 5.4 轮式机器人包围控制实验验证 | 第62-68页 |
| 5.4.1 基于距离对静止目标的包围实验 | 第63-65页 |
| 5.4.2 基于距离对缓慢移动目标的包围实验 | 第65-66页 |
| 5.4.3 基于角度估计对静止目标的包围实验 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 轮式机器人自主导航系统分析与实现 | 第69-79页 |
| 6.1 轮式机器人自主导航系统分析 | 第69页 |
| 6.2 轮式机器人自主定位设计 | 第69-75页 |
| 6.2.1 视觉SLAM整体框架 | 第69-70页 |
| 6.2.2 特征点检测与匹配 | 第70-73页 |
| 6.2.3 轮式机器人位姿估计与优化 | 第73-75页 |
| 6.3 轮式机器人自主导航系统实现 | 第75-78页 |
| 6.3.1 路径规划算法分析 | 第75-77页 |
| 6.3.2 轮式机器人自主导航实验 | 第77-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第79-80页 |
| 7.2 未来研究展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第86页 |
