基于道路信息的户外移动机器人定位技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 道路信息提取与处理 | 第14-21页 |
| 2.1 道路信息的提取 | 第14-15页 |
| 2.2 道路信息的处理 | 第15-20页 |
| 2.2.1 坐标转换算法 | 第15-18页 |
| 2.2.2 RTI模型算法 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 移动机器人定位算法 | 第21-29页 |
| 3.1 粒子滤波算法 | 第21-22页 |
| 3.2 基于粒子滤波的定位算法 | 第22-28页 |
| 3.2.1 运动模型 | 第22-23页 |
| 3.2.2 测量值模型 | 第23页 |
| 3.2.3 权重计算 | 第23-25页 |
| 3.2.4 重采样 | 第25-26页 |
| 3.2.5 感知复位 | 第26-27页 |
| 3.2.6 定位算法伪代码 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 实验平台搭建 | 第29-42页 |
| 4.1 机器人平台 | 第29页 |
| 4.2 IMU模块设计 | 第29-33页 |
| 4.3 蓝牙通信模块 | 第33-34页 |
| 4.4 测速单元 | 第34页 |
| 4.5 Android客户端开发 | 第34-41页 |
| 4.5.1 Android手机平台及地图开发包 | 第35-36页 |
| 4.5.2 实验客户端设计 | 第36-39页 |
| 4.5.3 客户端实现效果 | 第39-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第42-53页 |
| 5.1 实验设计 | 第42-45页 |
| 5.1.1 实验平台 | 第42页 |
| 5.1.2 实验路径选择 | 第42-44页 |
| 5.1.3 实验道路信息提取 | 第44-45页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第45-52页 |
| 5.2.1 实验一结果分析 | 第45-49页 |
| 5.2.2 实验二结果分析 | 第49-52页 |
| 5.2.3 实验三结果分析 | 第52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
