| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-16页 |
| 1.2.1 仿生控制中 CPG 网络的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 神经网络生长发育的数值模拟研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 具有多物理特性的神经元自生长模型的研究 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 神经元轴突自生长模型的建立 | 第17-24页 |
| 2.2.1 神经元轴突生长的生物学机理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 神经元轴突生长的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.3 神经元轴突生长迭代算法的改进 | 第22-24页 |
| 2.3 神经元轴突信号传递模型的建立 | 第24-31页 |
| 2.3.1 神经元的信号传递特性 | 第24-26页 |
| 2.3.2 轴突信号传递的电缆模型 | 第26-28页 |
| 2.3.3 神经元自生长模型所具有的物理特性 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 局部 CPG 网络自生长模型的建立 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 局部 CPG 网络结构的研究 | 第32-37页 |
| 3.2.1 Matsuoka 神经振荡器模型的研究 | 第32-35页 |
| 3.2.2 局部 CPG 网络的连接结构 | 第35-37页 |
| 3.3 局部 CPG 网络自生长模型的研究 | 第37-41页 |
| 3.3.1 网络中神经元的位置及分布 | 第37-38页 |
| 3.3.2 局部 CPG 网络的生长模型 | 第38-41页 |
| 3.4 局部 CPG 网络的输出 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 局部 CPG 网络的运动控制及其仿真实验 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 四足机器人仿真系统建模 | 第45-47页 |
| 4.2.1 机器人虚拟样机建模 | 第45-46页 |
| 4.2.2 足端轨迹与关节轨迹规划 | 第46-47页 |
| 4.3 局部 CPG 网络的运动控制仿真 | 第47-52页 |
| 4.3.1 运动控制系统的搭建 | 第47-49页 |
| 4.3.2 仿真实验与结果分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |