| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 本文创新点 | 第16页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 系统架构 | 第18-26页 |
| 2.1 实验平台硬件环境搭建 | 第18-19页 |
| 2.2 实验平台软件环境搭建 | 第19-22页 |
| 2.2.1 ROS系统简介 | 第19-21页 |
| 2.2.2 本文系统ROS节点分布和功能 | 第21-22页 |
| 2.3 系统工作流程 | 第22-26页 |
| 第三章 骨架追踪和语音标注 | 第26-42页 |
| 3.1 构建地图交互方式研究综述 | 第26-29页 |
| 3.1.1 穿戴式加速计和数字罗盘交互 | 第26-27页 |
| 3.1.2 耳机设备交互 | 第27页 |
| 3.1.3 头盔设备交互 | 第27-28页 |
| 3.1.4 穿戴式多IMU交互 | 第28-29页 |
| 3.2 骨架追踪 | 第29-37页 |
| 3.2.1 环境搭建 | 第29页 |
| 3.2.2 基本原理和流程 | 第29-31页 |
| 3.2.3 数据获取 | 第31-33页 |
| 3.2.4 跟踪实验测试 | 第33-37页 |
| 3.2.4.1 举手信号识别实验 | 第33-34页 |
| 3.2.4.2 多人场景识别实验 | 第34页 |
| 3.2.4.3 遮挡实验 | 第34-36页 |
| 3.2.4.4 丢失用户重新找回实验 | 第36-37页 |
| 3.3 语音标注 | 第37-42页 |
| 3.3.1 环境搭建 | 第37页 |
| 3.3.2 基本架构和设计模式 | 第37-39页 |
| 3.3.3 语音识别实验测试 | 第39-42页 |
| 第四章 运动控制 | 第42-50页 |
| 4.1 控制策略 | 第42-44页 |
| 4.2 控制流程 | 第44-45页 |
| 4.3 控制鲁棒性测试实验 | 第45-50页 |
| 4.3.1 狭窄环境实验 | 第45-46页 |
| 4.3.2 多人干扰跟踪实验 | 第46-47页 |
| 4.3.3 跟踪丢失找回实验 | 第47-50页 |
| 第五章 栅格-拓扑-语义层次地图构建 | 第50-72页 |
| 5.1 地图构建研究综述 | 第50-61页 |
| 5.1.1 地图表示方式 | 第50-52页 |
| 5.1.2 同时定位与地图构建 | 第52-53页 |
| 5.1.3 拓扑地图构建 | 第53-57页 |
| 5.1.3.1 基于碰撞扇区的拓扑地图构建 | 第53-54页 |
| 5.1.3.2 基于V图的拓扑地图构建 | 第54-55页 |
| 5.1.3.3 基于人定义节点的拓扑地图构建 | 第55-57页 |
| 5.1.4 层次地图构建 | 第57-61页 |
| 5.1.4.1 栅格-拓扑模型 | 第57页 |
| 5.1.4.2 ASR模型 | 第57-58页 |
| 5.1.4.3 SSH模型 | 第58-59页 |
| 5.1.4.4 基于QR code三层地图模型 | 第59-60页 |
| 5.1.4.5 栅格-拓扑-语义三层地图模型 | 第60-61页 |
| 5.2 GMapping栅格地图构建 | 第61-67页 |
| 5.2.1 SLAM基本原理 | 第61-63页 |
| 5.2.2 RBPF-SLAM基本原理 | 第63-65页 |
| 5.2.3 三种环境下的实验测试 | 第65-67页 |
| 5.2.3.1 简单无环路走廊环境 | 第66页 |
| 5.2.3.2 狭窄有环路办公室环境 | 第66页 |
| 5.2.3.3 复杂多教室楼层环境 | 第66-67页 |
| 5.3 拓扑-语义地图构建 | 第67-72页 |
| 第六章 路径规划和导航 | 第72-90页 |
| 6.1 路径规划研究综述 | 第72-73页 |
| 6.2 基于Cost Map和A~*搜索的路径规划 | 第73-80页 |
| 6.2.1 自适应粒子滤波全局定位原理 | 第74-76页 |
| 6.2.2 耗散地图构建原理 | 第76-78页 |
| 6.2.3 基于A~*搜索算法的路径规划原理 | 第78-80页 |
| 6.3 两种环境下实验测试 | 第80-90页 |
| 6.3.1 全局定位实验 | 第80-85页 |
| 6.3.2 耗散地图构建实验 | 第85-86页 |
| 6.3.3 A~*路径规划实验 | 第86-90页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 硕士期间发表论文 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |