模块化机械臂设计及其路径规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 模块化关节机械臂研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机械臂路径规划研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 模块化机械臂应用系统及技术指标分析 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 平面双臂空间机器人实验系统分析 | 第16-17页 |
| 2.3. 模块化机械臂设计需求分析 | 第17-18页 |
| 2.4 模块化机械臂技术指标设计 | 第18-23页 |
| 2.4.1 模块化关节力矩指标设计 | 第18-20页 |
| 2.4.2 模块化关节精度指标设计 | 第20-23页 |
| 2.5 模块化机械臂性能指标要求 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 模块化机械臂结构设计与分析 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 模块化关节方案设计及实现 | 第25-29页 |
| 3.2.1 模块化关节的设计方案分析及选择 | 第25-26页 |
| 3.2.2 模块化关节的方案设计及结构实现 | 第26-28页 |
| 3.2.3 电气接口连接及中心孔走线设计 | 第28-29页 |
| 3.3 模块化关节关键部件选型校核 | 第29-32页 |
| 3.3.1 电机的选择和校核 | 第29-30页 |
| 3.3.2 谐波减速器选择和校核 | 第30-31页 |
| 3.3.3 失电制动器的选择 | 第31-32页 |
| 3.3.4 编码器的选择 | 第32页 |
| 3.4 机械臂连杆的方案设计及有限元分析 | 第32-35页 |
| 3.4.1 一体式连杆的结构设计及有限元分析 | 第32-35页 |
| 3.4.1.1 设定连杆所用材料的力学参数 | 第33页 |
| 3.4.1.2 网格划分及约束载荷的添加 | 第33-34页 |
| 3.4.1.3 结果分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 其它法兰件的结构设计及有限元分析 | 第35页 |
| 3.5 机械臂的虚拟装配 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机械臂运动学及路径规划方法研究 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 运动学方程的建立 | 第37-41页 |
| 4.3 基于速度级的运动学路径规划 | 第41-44页 |
| 4.3.1 算法原理介绍 | 第41-42页 |
| 4.3.2 仿真及结果 | 第42-44页 |
| 4.4 基于多智能体系统的机械臂路径规划 | 第44-50页 |
| 4.4.1 马尔可夫对策及强化学习 | 第44-46页 |
| 4.4.2 基于多智能体的机械臂系统 | 第46-47页 |
| 4.4.3 基于多智能体的机械臂路径规划算法 | 第47-49页 |
| 4.4.4 算法实现及仿真 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 模块化机械臂平台搭建及实验分析 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 机械臂实验平台的搭建 | 第52-56页 |
| 5.2.1 机械臂控制方案的选择 | 第52-53页 |
| 5.2.2 机械臂电控系统的搭建 | 第53-54页 |
| 5.2.3 机械臂系统的装配 | 第54-56页 |
| 5.3 机械臂系统测试实验 | 第56-61页 |
| 5.3.1 机械臂单关节速度测试 | 第56-57页 |
| 5.3.2 机械臂路径规划算法测试实验 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
