环境探测机器人运动性能仿真平台设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·环境探测机器人的研究现状 | 第7-11页 |
| ·环境探测器仿真技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 三维实体地形生成技术 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·分形地形生成方法 | 第13-21页 |
| ·分形简介 | 第14-16页 |
| ·分形递归算法 | 第16-18页 |
| ·地形高程数据生成 | 第18-21页 |
| ·实体三维地形生成 | 第21-23页 |
| ·Imageware软件点生成面 | 第21-23页 |
| ·实体三维地形生成 | 第23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第三章 环境探测机器人虚拟样机技术 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·移动机器人参数化建模技术 | 第25-26页 |
| ·球形机器人虚拟样机建模 | 第26-29页 |
| ·球形机器人虚拟样机建模 | 第26页 |
| ·球形机器人风力建模 | 第26-29页 |
| ·轮式机器人虚拟样机建模 | 第29-32页 |
| ·四轮机器人虚拟样机建模 | 第29-31页 |
| ·六轮机器人虚拟样机建模 | 第31-32页 |
| ·两足机器人虚拟样机建模 | 第32-37页 |
| ·两足机器人姿态及重心规划 | 第32-33页 |
| ·两足机器人运动学及虚拟样机建模 | 第33-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 环境探测机器人运动仿真平台设计及实现 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·环境探测机器人运动仿真平台框架及功能特点 | 第39-41页 |
| ·机器人运动仿真平台框架 | 第39-40页 |
| ·机器人运动仿真平台功能特点 | 第40-41页 |
| ·环境探测机器人运动仿真平台实现 | 第41-46页 |
| ·机器人运动仿真平台仿真流程 | 第41-44页 |
| ·机器人运动仿真平台实现 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 典型环境探测机器人运动仿真实例 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机器人运动仿真实例 | 第47-56页 |
| ·球形机器人运动仿真实例 | 第47-51页 |
| ·轮式机器人运动仿真实例 | 第51-53页 |
| ·两足机器人运动仿真实例 | 第53-56页 |
| ·机器人运动性能比较 | 第56-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
