未知环境下移动机器人导航策略
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·移动机器人研究背景 | 第7页 |
| ·移动机器人系统的概述 | 第7-9页 |
| ·移动机器人系统的一般结构 | 第7-8页 |
| ·移动机器人系统的体系结构 | 第8-9页 |
| ·移动机器人导航方法的研究现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的避障方法 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的环境地图构建 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第12页 |
| ·本论文研究的主要目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 不确定信息的处理模型 | 第15-27页 |
| ·云模型的形成及定义 | 第15-18页 |
| ·云模型的形成 | 第15-16页 |
| ·云模型的定义 | 第16页 |
| ·云模型的数字特征 | 第16-17页 |
| ·对云概念的理解 | 第17-18页 |
| ·基本云模型 | 第18-25页 |
| ·云的基本形态 | 第18页 |
| ·正向云 | 第18-20页 |
| ·逆向云 | 第20-22页 |
| ·二维云 | 第22-23页 |
| ·虚拟云 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 导航算法研究 | 第27-43页 |
| ·基于云模型的避障算法 | 第27-31页 |
| ·单一反射的建立 | 第28-29页 |
| ·多个反射的协调控制 | 第29-30页 |
| ·运动控制器的构造 | 第30-31页 |
| ·移动机器人地图信息的绘制 | 第31-39页 |
| ·环境模型的表示 | 第31-32页 |
| ·声纳模型的建立 | 第32-34页 |
| ·栅格信息的坐标变换 | 第34-36页 |
| ·地图模型的更新规则 | 第36-39页 |
| ·移动机器人的慎思规划 | 第39-42页 |
| ·导航环境描述 | 第39-41页 |
| ·运动路径选择的基本步骤 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 仿真实验 | 第43-51页 |
| ·实验平台介绍 | 第43-45页 |
| ·机器人驱动服务器Player | 第43页 |
| ·机器人仿真环境Stage | 第43-45页 |
| ·机器人导航系统的仿真验证 | 第45-50页 |
| ·移动机器人的避障功能 | 第45-48页 |
| ·环境地图的构造 | 第48-49页 |
| ·移动机器人的综合导航 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·本文的主要工作与结论 | 第51页 |
| ·工作展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
