基于主动视觉的智能车导航系统研究
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
目录 | 第8-10页 |
第一章 绪论 | 第10-20页 |
1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
1.3 面向城市环境的智能车关键技术 | 第15-19页 |
1.3.1 城市环境的要求 | 第15-16页 |
1.3.2 基于主动视觉的导航 | 第16-17页 |
1.3.3 基于嵌入式控制器的底层控制技术 | 第17-19页 |
1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
第二章 主动视觉云台设计与实现 | 第20-28页 |
2.1 需求分析 | 第20页 |
2.2 云台设计与实现 | 第20-23页 |
2.2.1 云台机械结构 | 第21-22页 |
2.2.2 云台控制电路 | 第22-23页 |
2.3 云台控制规则算法 | 第23-25页 |
2.4 实验结果与分析 | 第25-27页 |
2.4.1 输出稳定时间测试 | 第25-26页 |
2.4.2 舵机输出非线性 | 第26-27页 |
2.5 本章小结 | 第27-28页 |
第三章 基于主动视觉的导航 | 第28-48页 |
3.1 引言 | 第28-29页 |
3.2 摄像机标定 | 第29-32页 |
3.2.1 逆透视变换 | 第29-32页 |
3.2.2 车辆坐标系-摄像机坐标系标定 | 第32页 |
3.3 道路检测 | 第32-39页 |
3.3.1 Sobel 边缘提取 | 第33-34页 |
3.3.2 基于随机Hough 变换的道路检测 | 第34-36页 |
3.3.3 约束条件 | 第36-39页 |
3.4 导航策略 | 第39-43页 |
3.4.1 视觉定位 | 第39-41页 |
3.4.2 车体控制策略 | 第41-42页 |
3.4.3 十字路口导航策略 | 第42-43页 |
3.5 实验结果与分析 | 第43-47页 |
3.5.1 直路及大半径转向实验结果 | 第43-44页 |
3.5.2 急弯时主动视觉与非主动视觉的视野对比 | 第44-46页 |
3.5.3 十字路口的视野对比 | 第46-47页 |
3.6 本章小结 | 第47-48页 |
第四章 智能车底层控制系统硬件方案设计与实现 | 第48-59页 |
4.1 硬件需求分析 | 第48-50页 |
4.1.1 控制模块功能需求 | 第48-49页 |
4.1.2 通讯模块功能需求 | 第49页 |
4.1.3 主控芯片功能需求 | 第49-50页 |
4.1.4 车体平台 | 第50页 |
4.2 智能车底层方案 | 第50-51页 |
4.3 通讯模块选型 | 第51-52页 |
4.3.1 常用协议简述 | 第51页 |
4.3.2 基于CAN 总线的车载通讯模块 | 第51-52页 |
4.4 横向控制模块设计 | 第52-55页 |
4.4.1 方案设计 | 第52-55页 |
4.4.2 电路设计及实现 | 第55页 |
4.5 纵向控制模块设计 | 第55-58页 |
4.5.1 方案设计 | 第56页 |
4.5.2 电路设计及实现 | 第56-58页 |
4.6 本章小结 | 第58-59页 |
第五章 智能车底层控制系统控制软件方案设计 | 第59-76页 |
5.1 通讯方案设计与实现 | 第59-66页 |
5.1.1 总线应用层协议的选型 | 第59-63页 |
5.1.2 CANopen 的实现 | 第63-66页 |
5.1.3 基于CANopen 的底层控制的优点 | 第66页 |
5.2 底层控制软件方案设计与实现 | 第66-75页 |
5.2.1 控制方法 | 第66-68页 |
5.2.2 控制模块软件需求分析 | 第68-69页 |
5.2.3 嵌入式操作系统的选用 | 第69-71页 |
5.2.4 模块运行流程 | 第71-73页 |
5.2.5 控制系统容错机制 | 第73-75页 |
5.3 本章小结 | 第75-76页 |
第六章 总结和展望 | 第76-78页 |
6.1 总结 | 第76页 |
6.2 展望 | 第76-78页 |
参考文献 | 第78-81页 |
致谢 | 第81-82页 |
攻读硕士期间已发表或录用的论文 | 第82-84页 |