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基于主动视觉的智能车导航系统研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
目录第8-10页
第一章 绪论第10-20页
    1.1 研究背景和意义第10-12页
    1.2 国内外研究现状第12-15页
        1.2.1 国外研究现状第12-14页
        1.2.2 国内研究现状第14-15页
    1.3 面向城市环境的智能车关键技术第15-19页
        1.3.1 城市环境的要求第15-16页
        1.3.2 基于主动视觉的导航第16-17页
        1.3.3 基于嵌入式控制器的底层控制技术第17-19页
    1.4 本文主要研究内容第19-20页
第二章 主动视觉云台设计与实现第20-28页
    2.1 需求分析第20页
    2.2 云台设计与实现第20-23页
        2.2.1 云台机械结构第21-22页
        2.2.2 云台控制电路第22-23页
    2.3 云台控制规则算法第23-25页
    2.4 实验结果与分析第25-27页
        2.4.1 输出稳定时间测试第25-26页
        2.4.2 舵机输出非线性第26-27页
    2.5 本章小结第27-28页
第三章 基于主动视觉的导航第28-48页
    3.1 引言第28-29页
    3.2 摄像机标定第29-32页
        3.2.1 逆透视变换第29-32页
        3.2.2 车辆坐标系-摄像机坐标系标定第32页
    3.3 道路检测第32-39页
        3.3.1 Sobel 边缘提取第33-34页
        3.3.2 基于随机Hough 变换的道路检测第34-36页
        3.3.3 约束条件第36-39页
    3.4 导航策略第39-43页
        3.4.1 视觉定位第39-41页
        3.4.2 车体控制策略第41-42页
        3.4.3 十字路口导航策略第42-43页
    3.5 实验结果与分析第43-47页
        3.5.1 直路及大半径转向实验结果第43-44页
        3.5.2 急弯时主动视觉与非主动视觉的视野对比第44-46页
        3.5.3 十字路口的视野对比第46-47页
    3.6 本章小结第47-48页
第四章 智能车底层控制系统硬件方案设计与实现第48-59页
    4.1 硬件需求分析第48-50页
        4.1.1 控制模块功能需求第48-49页
        4.1.2 通讯模块功能需求第49页
        4.1.3 主控芯片功能需求第49-50页
        4.1.4 车体平台第50页
    4.2 智能车底层方案第50-51页
    4.3 通讯模块选型第51-52页
        4.3.1 常用协议简述第51页
        4.3.2 基于CAN 总线的车载通讯模块第51-52页
    4.4 横向控制模块设计第52-55页
        4.4.1 方案设计第52-55页
        4.4.2 电路设计及实现第55页
    4.5 纵向控制模块设计第55-58页
        4.5.1 方案设计第56页
        4.5.2 电路设计及实现第56-58页
    4.6 本章小结第58-59页
第五章 智能车底层控制系统控制软件方案设计第59-76页
    5.1 通讯方案设计与实现第59-66页
        5.1.1 总线应用层协议的选型第59-63页
        5.1.2 CANopen 的实现第63-66页
        5.1.3 基于CANopen 的底层控制的优点第66页
    5.2 底层控制软件方案设计与实现第66-75页
        5.2.1 控制方法第66-68页
        5.2.2 控制模块软件需求分析第68-69页
        5.2.3 嵌入式操作系统的选用第69-71页
        5.2.4 模块运行流程第71-73页
        5.2.5 控制系统容错机制第73-75页
    5.3 本章小结第75-76页
第六章 总结和展望第76-78页
    6.1 总结第76页
    6.2 展望第76-78页
参考文献第78-81页
致谢第81-82页
攻读硕士期间已发表或录用的论文第82-84页

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