| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 焊缝跟踪技术的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 焊缝自动跟踪控制技术 | 第15-17页 |
| 1.3 数字图像处理的主要方法及主要内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 数字图像处理方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 数字图像处理的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4 传感技术在焊缝跟踪中的应用 | 第19-25页 |
| 1.4.1 接触式传感器 | 第20页 |
| 1.4.2 电弧式传感器 | 第20-21页 |
| 1.4.3 视觉传感器 | 第21-25页 |
| 1.5 焊缝跟踪图像处理的发展状况 | 第25-26页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第26页 |
| 第二章 实验系统搭建及图像采集 | 第26-39页 |
| 2.1 视觉传感器组成及其功能 | 第27-32页 |
| 2.1.1 激光视觉传感器 | 第28-30页 |
| 2.1.2 图像采集卡 | 第30页 |
| 2.1.3 焊接机器人 | 第30-31页 |
| 2.1.4 软件 Vision Acquisition | 第31页 |
| 2.1.5 冷却系统 | 第31-32页 |
| 2.2 图像采集 | 第32-39页 |
| 2.2.1 系统调试 | 第32-34页 |
| 2.2.2 焊接参数 | 第34页 |
| 2.2.3 实验调节其他注意事项 | 第34-35页 |
| 2.2.4 图像采集 | 第35-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39页 |
| 第三章 焊缝图像预处理 | 第39-49页 |
| 3.1 基于时间序列的多帧图像几何运算 | 第40-41页 |
| 3.2 基于直方图修正的图像二值化 | 第41-44页 |
| 3.3 基于数学形态学的闭运算 | 第44-46页 |
| 3.3.1 数学形态学简介 | 第44-45页 |
| 3.3.2 采用闭运算处理焊缝图像 | 第45-46页 |
| 3.4 干扰点的去除 | 第46-48页 |
| 3.4.1 用聚类算法识别连通区域 | 第46-47页 |
| 3.4.2 去除干扰点 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 激光光面方程标定及焊缝特征提取与处理 | 第49-60页 |
| 4.1 激光光面方程和标定方程及基本原理 | 第49-54页 |
| 4.1.1 摄像机的针孔成像模型 | 第50页 |
| 4.1.2 摄像机标定中不同坐标系之间的转换 | 第50-54页 |
| 4.2 焊缝特征提取 | 第54-56页 |
| 4.2.1 采用 Hough 变换提取焊缝直线 | 第55-56页 |
| 4.2.2 求焊缝交点 | 第56页 |
| 4.3 特征点处理 | 第56-60页 |
| 4.3.1 图像坐标系中偏移量误差分析 | 第56-57页 |
| 4.3.2 焊缝实际偏差计算 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60页 |
| 第五章 本文结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第66-69页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第69页 |