| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第9-12页 |
| 1.2 复合材料缝纫技术的作用及特点 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.4 国内外纤维缝纫及机器人技术发展概况 | 第13-15页 |
| 1.4.1 国外纤维缝纫及机器人技术发展概况 | 第13-14页 |
| 1.4.2 国内纤维缝纫及机器人技术发展概况 | 第14-15页 |
| 1.5 纤维缝纫机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要研究目标、内容 | 第16-17页 |
| 1.6.1 主要研究目标 | 第16页 |
| 1.6.2 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.7 本章主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 纤维缝纫机器人结构设计与静力分析 | 第18-39页 |
| 2.1 纤维缝纫机器人本体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机器人本体技术指标 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机器人本体结构类型确定依据 | 第19-20页 |
| 2.2 纤维缝纫机器人功能 | 第20-22页 |
| 2.2.1 缝纫机器人各部分功能 | 第21-22页 |
| 2.3 纤维缝纫机器人传动设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 纤维缝纫机器人结构 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人关节传动系统 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人关节驱动电机和减速器选型 | 第24-25页 |
| 2.5 夹持机械手爪与单边缝纫机构的结构设计 | 第25-32页 |
| 2.5.1 夹持机械手爪结构设计 | 第25-27页 |
| 2.5.2 单边缝纫机构结构设计 | 第27-30页 |
| 2.5.3 单边缝纫机构主要设计参数的计算与仿真验证 | 第30-32页 |
| 2.6 缝纫机器人关键部件的有限元分析 | 第32-38页 |
| 2.6.1 有限单元法简介 | 第32页 |
| 2.6.2 有限元分析软件ANSYS Workbench简介 | 第32-33页 |
| 2.6.3 关键部件有限元分析 | 第33-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 缝纫机器人运动学分析 | 第39-53页 |
| 3.1 机器人运动学分析简介及数学基础 | 第39-42页 |
| 3.1.1 物体的空间位姿描述 | 第39-40页 |
| 3.1.2 齐次坐标系变换 | 第40-42页 |
| 3.2 机器人运动学正问题 | 第42-46页 |
| 3.2.1 机器人连杆参数 | 第42页 |
| 3.2.2 D-H参数法 | 第42-44页 |
| 3.2.3 缝纫机器人运动学建模 | 第44-46页 |
| 3.3 机器人运动学逆问题 | 第46-48页 |
| 3.4 机器人工作空间求解 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 缝纫机器人静力学及动力学分析 | 第53-63页 |
| 4.1 机器人静力学及动力学分析介绍 | 第53-54页 |
| 4.2 机器人静力学分析 | 第54-55页 |
| 4.3 机器人动力学分析 | 第55-62页 |
| 4.3.1 机器人动力学分析方法与数学基础 | 第55-57页 |
| 4.3.2 机器人动力学计算 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人运动学及动力学仿真 | 第63-70页 |
| 5.1 机器人仿真技术简介 | 第63页 |
| 5.2 仿真软件介绍 | 第63-64页 |
| 5.2.1 虚拟样机和ADAMS仿真 | 第63-64页 |
| 5.2.2 MATLAB仿真介绍 | 第64页 |
| 5.3 基于ADAMS的机器人运动学仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.4 机器人动力学仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 读研期间发表的学术论文 | 第77页 |