| 摘要 | 第6-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第15-32页 |
| 1.1 引言 | 第15-18页 |
| 1.2 课题的来源及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.2.1 课题的来源 | 第18页 |
| 1.2.2 课题的研究意义 | 第18-19页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第19-29页 |
| 1.3.1 腿部驱动式康复训练机器人 | 第20-23页 |
| 1.3.2 足底驱动式康复训练机器人 | 第23-25页 |
| 1.3.3 下肢康复训练机器人的控制方法 | 第25-29页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第29-30页 |
| 1.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第2章 下肢康复训练机器人动力学建模与分析 | 第32-56页 |
| 2.1 下肢机械腿动力学建模方法 | 第32-33页 |
| 2.2 康复训练步态分析 | 第33-35页 |
| 2.3 步态轨迹的生成方法 | 第35-36页 |
| 2.4 下肢机械腿模型的分析 | 第36-37页 |
| 2.5 下肢康复训练机器人系统动力学建模 | 第37-55页 |
| 2.5.1 被动训练模式下下肢康复训练机器人动力学建模 | 第38-42页 |
| 2.5.2 主动训练模式下下肢康复训练机器人动力学建模 | 第42-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 下肢康复训练机器人的解耦主动控制 | 第56-69页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 下肢康复训练机器人逆系统解耦 | 第56-60页 |
| 3.2.1 逆系统解耦理论 | 第56-58页 |
| 3.2.2 下肢康复训练机器人的逆系统解耦 | 第58-60页 |
| 3.3 下肢康复训练机器人的阻抗控制 | 第60-63页 |
| 3.4 下肢康复训练机器人参考轨迹自适应协调控制 | 第63-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 基于鲁棒PID控制器的步态轨迹自适应主动控制 | 第69-94页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 基于鲁棒PID控制器的参考轨迹自适应协调控制 | 第69-81页 |
| 4.2.1 下肢康复训练机器人鲁棒PID控制器的设计方法 | 第69-76页 |
| 4.2.2 鲁棒PID控制器设计的算法实现 | 第76-78页 |
| 4.2.3 基于鲁棒PID控制器的参数轨迹自适应协调控制仿真 | 第78-81页 |
| 4.3 下肢康复训练机器人的Youla-Kucera参数化自适应控制方法 | 第81-92页 |
| 4.3.1 Youla-Kucera参数化稳定控制器 | 第82-86页 |
| 4.3.2 自适应算法 | 第86-87页 |
| 4.3.3 基于Youla-Kucera参数化自适应控制仿真 | 第87-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 下肢康复训练中的跑步机协调控制 | 第94-114页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 跑步机速度传递函数的辨识 | 第94-98页 |
| 5.3 力与速度关系 | 第98-99页 |
| 5.4 控制器的设计 | 第99-108页 |
| 5.4.1 跑步机优化的PI控制器设计 | 第100-103页 |
| 5.4.2 加速度约束的多目标设计 | 第103-108页 |
| 5.5 仿真结果 | 第108-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 下肢康复训练机器人系统的实验研究 | 第114-130页 |
| 6.1 控制系统硬件简介 | 第114-116页 |
| 6.1.1 控制系统硬件组成 | 第114-115页 |
| 6.1.2 控制系统电气部分简介 | 第115-116页 |
| 6.2 控制系统软件设计 | 第116-122页 |
| 6.2.1 控制系统软件组成 | 第116-118页 |
| 6.2.2 运动控制程序设计 | 第118-119页 |
| 6.2.3 数据采集分析处理 | 第119-120页 |
| 6.2.4 控制算法程序设计 | 第120-121页 |
| 6.2.5 人机界面的设计 | 第121-122页 |
| 6.3 系统的实验研究 | 第122-129页 |
| 6.3.1 系统实验平台 | 第122页 |
| 6.3.2 位置控制实验 | 第122-125页 |
| 6.3.3 阻抗控制实验 | 第125-126页 |
| 6.3.4 基于鲁棒PID控制器的步态轨迹自适应主动控制方法的实验 | 第126-129页 |
| 6.4 本章小结 | 第129-130页 |
| 第7章 总结与展望 | 第130-135页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第130-132页 |
| 7.2 本研究的主要特色和创新进展 | 第132-133页 |
| 7.3 展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第145-146页 |
| 作者在攻读博士学位期间所作的项目 | 第146-147页 |
| 致谢 | 第147页 |
