| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的意义和目的 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外关键技术研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 全局航迹规划技术 | 第13-15页 |
| 1.2.2 碰撞威胁度评估技术 | 第15-17页 |
| 1.2.3 动态威胁规避技术 | 第17-19页 |
| 1.2.4 航迹跟踪控制技术 | 第19-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 基于NIWD算法的USV全局航迹规划方法 | 第23-45页 |
| 2.1 基本IWD算法 | 第23-26页 |
| 2.2 NIWD算法 | 第26-39页 |
| 2.2.1 NIWD算法介绍 | 第26-29页 |
| 2.2.2 NIWD算法值收敛性分析 | 第29-31页 |
| 2.2.3 NIWD算法性能验证 | 第31-39页 |
| 2.3 基于NIWD算法的USV全局航迹规划方法 | 第39-43页 |
| 2.3.1 基于NIWD算法的USV全局航迹规划方法介绍 | 第39-42页 |
| 2.3.2 仿真实验及分析 | 第42-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 基于ER理论的船舶碰撞威胁度评估方法 | 第45-67页 |
| 3.1 碰撞威胁度评估问题描述 | 第45-46页 |
| 3.2 ER理论 | 第46-51页 |
| 3.2.1 ER理论简述 | 第46-49页 |
| 3.2.2 基于ER理论的多指标综合评估方法 | 第49-51页 |
| 3.3 基于ER理论的CRI评估方法 | 第51-59页 |
| 3.3.1 评估关键要素信息解算 | 第51-54页 |
| 3.3.2 关键要素权重分配 | 第54-56页 |
| 3.3.3 基于ER理论的CRI评估方法流程 | 第56-59页 |
| 3.4 仿真实验及分析 | 第59-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 基于拓展ORCA算法的USV实时威胁规避方法 | 第67-87页 |
| 4.1 实时威胁规避问题描述 | 第68-71页 |
| 4.1.1 COLREGs介绍 | 第68-70页 |
| 4.1.2 实时威胁规避流程 | 第70-71页 |
| 4.2 基于拓展ORCA算法的USV实时威胁规避方法 | 第71-81页 |
| 4.2.1 ORCA算法 | 第71-75页 |
| 4.2.2 拓展ORCA算法 | 第75-77页 |
| 4.2.3 基于拓展ORCA算法的USV实时威胁规避方法 | 第77-81页 |
| 4.3 仿真验证及分析 | 第81-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 前件不匹配FMB系统H? 跟踪控制器设计 | 第87-109页 |
| 5.1 FMB系统描述 | 第87-92页 |
| 5.1.1 相关理论基础 | 第87-88页 |
| 5.1.2 T-S模糊模型 | 第88-89页 |
| 5.1.3 PDC模糊控制器 | 第89-91页 |
| 5.1.4 IPM模糊控制器 | 第91-92页 |
| 5.2 前件不匹配FMB系统的H_∞跟踪控制器设计 | 第92-104页 |
| 5.2.1 FMB系统模型 | 第93-94页 |
| 5.2.2 H_∞跟踪控制器设计 | 第94-98页 |
| 5.2.3 H_∞跟踪控制器LMI求解 | 第98-104页 |
| 5.3 仿真验证及分析 | 第104-108页 |
| 5.4 本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 USV航迹跟踪控制器设计 | 第109-129页 |
| 6.1 USV运动数学模型 | 第109-117页 |
| 6.1.1 参考坐标系 | 第110-111页 |
| 6.1.2 运动学模型 | 第111-112页 |
| 6.1.3 动力学模型 | 第112-116页 |
| 6.1.4 USV平面运动数学模型简化 | 第116-117页 |
| 6.2 USV航迹跟踪控制器设计 | 第117-122页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第117-118页 |
| 6.2.2 航迹跟踪控制器设计 | 第118-122页 |
| 6.3 仿真验证及分析 | 第122-127页 |
| 6.4 本章小结 | 第127-129页 |
| 结论 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
