| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 系统辨识 | 第14-19页 |
| 1.2.2 系统辨识在船舶模型辨识中的应用 | 第19-20页 |
| 1.2.3 模型预测控制 | 第20-24页 |
| 1.2.4 子空间模型预测控制 | 第24-25页 |
| 1.3 课题主要研究内容和研究方法 | 第25-26页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第26-28页 |
| 第2章 子空间辨识及新型船舶辨识模型介绍 | 第28-50页 |
| 2.1 子空间辨识算法简介 | 第28-29页 |
| 2.2 预备知识 | 第29-33页 |
| 2.2.1 正交投影 | 第29-31页 |
| 2.2.2 斜投影 | 第31-32页 |
| 2.2.3 投影的统计学特性 | 第32-33页 |
| 2.3 子空间辨识算法推导 | 第33-45页 |
| 2.3.1 状态空间模型变换 | 第33-34页 |
| 2.3.2 子空间辨识算法的基本框架 | 第34-43页 |
| 2.3.3 其它子空间辨识算法 | 第43-45页 |
| 2.4 基于块状结构的非线性辨识模型介绍 | 第45-47页 |
| 2.5 仿真验证 | 第47-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 基于子空间理论的船舶非线性模型辨识算法 | 第50-77页 |
| 3.1 带有非线性反馈的船舶Hammerstein模型 | 第50-56页 |
| 3.1.1 船舶Hammerstein模型变换 | 第50-52页 |
| 3.1.2 船舶Hammerstein模型的简化 | 第52-56页 |
| 3.2 基于船舶Hammerstein模型的子空间离线辨识算法 | 第56-59页 |
| 3.2.1 基于MOESP算法的船舶模型辨识 | 第56-59页 |
| 3.3 基于船舶Hammerstein模型的在线子空间辨识算法 | 第59-65页 |
| 3.3.1 基于子空间辨识算法的在线更新策略 | 第59-65页 |
| 3.4 仿真验证 | 第65-75页 |
| 3.4.1 船舶Hammerstein模型离线辨识验证 | 第65-72页 |
| 3.4.2 在线子空间辨识算法在动力定位系统中的应用 | 第72-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 基于子空间的船舶连续时间状态空间模型辨识 | 第77-107页 |
| 4.1 连续时间辨识算法基本理论 | 第77-80页 |
| 4.2 问题描述 | 第80-81页 |
| 4.3 基于预测器的子空间连续时间辨识算法 | 第81-101页 |
| 4.3.1 Laguerre滤波函数理论 | 第81-87页 |
| 4.3.2 基于Laguerre滤波函数的辨识算法 | 第87-91页 |
| 4.3.3 Laguerre投影函数理论 | 第91-98页 |
| 4.3.4 基于Laguerre投影函数的辨识算法 | 第98-101页 |
| 4.4 仿真验证 | 第101-106页 |
| 4.4.1 开环系统辨识对比 | 第101-104页 |
| 4.4.2 船舶模型辨识 | 第104-106页 |
| 4.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 基于子空间理论的船舶预测控制器设计 | 第107-131页 |
| 5.1 基本理论 | 第107-120页 |
| 5.1.1 模型预测控制算法 | 第107-109页 |
| 5.1.2 基于子空间的线性预测控制器设计 | 第109-112页 |
| 5.1.3 子空间模型预测控制(SMPC) | 第112-117页 |
| 5.1.4 无约束SMPC | 第117-118页 |
| 5.1.5 受约束的SMPC | 第118-120页 |
| 5.2 基于Laguerre函数的子空间预测控制器设计 | 第120-122页 |
| 5.2.1 基于Laguerre函数的信号转换 | 第120-121页 |
| 5.2.2 基于离散Laguerre函数对cN(35)u的参数化 | 第121-122页 |
| 5.3 基于Laguerre函数参数化的SMPC算法（SMPC-L） | 第122-125页 |
| 5.3.1 无约束的USMPC-L算法 | 第122-123页 |
| 5.3.2 受约束的CSMPC-L算法 | 第123-124页 |
| 5.3.3 多输入多输出的SMPC-L算法 | 第124-125页 |
| 5.4 仿真验证 | 第125-130页 |
| 5.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 附录A 信号和系统相关理论 | 第146-152页 |
| A.1 信号理论 | 第146-148页 |
| A.1.1 信号的时域范数 | 第146-147页 |
| A.1.2 频域信号 | 第147-148页 |
| A.2 系统理论 | 第148-149页 |
| A.2.1 状态空间系统 | 第148-149页 |
| A.2.2 两个系统空间L_∞和H_∞的定义 | 第149页 |
| A.2.3 全通系统（内系统） | 第149页 |
| A.3 空间L_2(iR)/L_2(-∞,+∞)的基 | 第149-152页 |
| A3.1 连续时间广义正交基函数（CT-GOBF） | 第150-151页 |
| A3.2 Laguerre基 | 第151-152页 |
| 附录B 动力定位船主尺度 | 第152-153页 |
| 附录C | 第153页 |
