| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 爬楼机器人移动系统的构型综合 | 第22-37页 |
| 2.1 机构的构型综合 | 第22-24页 |
| 2.2 车轮机构的构型与布置方式 | 第24-27页 |
| 2.3 移动悬架机构基本运动单元分析 | 第27-31页 |
| 2.4 基本运动单元构型重组 | 第31-32页 |
| 2.5 爬楼机器人移动悬架的选择 | 第32-34页 |
| 2.6 爬楼机器人的结构设计方案 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 四杆运动单元的机构分析 | 第37-47页 |
| 3.1 平面四连杆机构的分类 | 第37页 |
| 3.2 四杆运动单元末端轨迹方程 | 第37-39页 |
| 3.3 四杆运动单元末端轨迹单变量研究设计分析 | 第39-46页 |
| 3.4 四杆运动单元辅助运动杆件作用分析 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 爬楼越障机器人的运动学模型 | 第47-60页 |
| 4.1 爬楼机器人平坦地面运动学模型 | 第47-53页 |
| 4.2 爬楼机器人的位姿运动学模型 | 第53-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 爬楼越障机器人上下楼梯运动仿真和通过性条件分析 | 第60-77页 |
| 5.1 虚拟原型机技术 | 第60-61页 |
| 5.2 爬楼机器人上下楼梯运动过程分析 | 第61-65页 |
| 5.3 爬楼机器人台阶通过性几何条件分析 | 第65-71页 |
| 5.4 爬楼机器人悬架结构的参数化设计与多目标优化 | 第71-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 爬楼越障机器人的力学模型及动力学仿真 | 第77-87页 |
| 6.1 爬楼机器人台阶越障力学模型的特点 | 第77-78页 |
| 6.2 爬楼机器人攀爬楼梯的准静态方程 | 第78-84页 |
| 6.3 爬楼机器人楼梯攀爬的动力学仿真 | 第84-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 7 爬楼越障机器人移动性能分析和实验验证 | 第87-99页 |
| 7.1 爬楼机器人整体结构参数 | 第87页 |
| 7.2 爬楼机器人越障性能分析 | 第87-90页 |
| 7.3 爬楼机器人的物理样机和实验验证 | 第90-98页 |
| 7.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 8 总结与展望 | 第99-101页 |
| 8.1 总结 | 第99-100页 |
| 8.2 展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果和获奖情况 | 第107-108页 |
| 学位论文数据集 | 第108页 |