SCARA搬运机器人轨迹规划与运动控制研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 1 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.4 存在的主要问题 | 第21页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第21-23页 |
| 2 SCARA搬运机器人总体方案 | 第23-31页 |
| 2.1 SCARA搬运机器人基本结构 | 第23-27页 |
| 2.2 SCARA搬运机器人总体方案 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 SCARA搬运机器人运动学分析 | 第31-42页 |
| 3.1 SCARA搬运机器人坐标系的描述 | 第31-35页 |
| 3.2 SCARA搬运机器人运动学模型 | 第35-37页 |
| 3.3 SCARA搬运机器人正运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.4 SCARA搬运机器人逆运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 SCARA搬运机器人轨迹规划及仿真分析 | 第42-59页 |
| 4.1 轨迹规划简介 | 第42-43页 |
| 4.2 SCARA搬运机器人轨迹规划算法 | 第43-49页 |
| 4.3 笛卡尔空间下的轨迹过渡算法 | 第49-53页 |
| 4.4 SCARA搬运机器人轨迹规划仿真与分析 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 SCARA搬运机器人嵌入式控制系统的研究 | 第59-75页 |
| 5.1 嵌入式控制系统介绍 | 第59-61页 |
| 5.2 SCARA搬运机器人控制系统的硬件选型 | 第61-62页 |
| 5.3 SCARA搬运机器人控制系统软件设计 | 第62-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 SCARA搬运机器人系统实现 | 第75-83页 |
| 6.1 设备软件调试准备 | 第75-78页 |
| 6.2 系统的实现 | 第78-82页 |
| 6.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 7 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 7.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第90-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |
