| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 SCARA机器人运动学分析 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动学系统 | 第16-20页 |
| 2.2.1 串联机器人运动学概述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 连杆参数与连杆坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.3 D-H齐次转换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.3 SCARA机器人运动学模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 SCARA机器人正运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 SCARA机器人逆运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.4 SCARA机器人运动学仿真 | 第24-31页 |
| 2.4.1 基于SolidWorks Motion的运动学仿真介绍 | 第24页 |
| 2.4.2 虚拟样机的建模与装配 | 第24-26页 |
| 2.4.3 虚拟样机的运动学仿真 | 第26-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 SACRA机器人动力学分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 SCARA机器人动力学模型 | 第32-36页 |
| 3.3 SCARA机器人动力学模型算例 | 第36-38页 |
| 3.4 SCARA机器人的动力学仿真 | 第38-44页 |
| 3.4.1 基于SolidWorks Motion的动力学仿真介绍 | 第38-39页 |
| 3.4.2 动力学仿真参数设置 | 第39-43页 |
| 3.4.3 动力学仿真结果 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小节 | 第44-45页 |
| 第四章 SCARA机器人有限元分析 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 ANSYS Workbench软件介绍 | 第45页 |
| 4.3 结构静力分析 | 第45-54页 |
| 4.3.1 小臂静力分析 | 第45-48页 |
| 4.3.2 大臂静力分析 | 第48-50页 |
| 4.3.3 套轴静力分析 | 第50-52页 |
| 4.3.4 虚拟样机静力分析 | 第52-54页 |
| 4.4 小臂模态分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 SCARA机器人样机设计 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 SCARA机器人的总体设计 | 第57-60页 |
| 5.2.1 主要技术参数 | 第57页 |
| 5.2.2 传动方案的比较与确定 | 第57-60页 |
| 5.3 关键零部件的设计计算 | 第60-66页 |
| 5.3.1 步进电机选型 | 第60-62页 |
| 5.3.2 同步带选型 | 第62-64页 |
| 5.3.3 气动元器件选型 | 第64-66页 |
| 5.4 大臂套轴结构设计 | 第66-70页 |
| 5.5 小臂套轴结构设计 | 第70-71页 |
| 5.6 SACRA机器人样机 | 第71-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 SCARA机器人样机实验 | 第73-79页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 样机实验平台 | 第73-75页 |
| 6.3 样机实验 | 第75-78页 |
| 6.3.1 主要技术参数实验 | 第75-76页 |
| 6.3.2 搬运作业实验 | 第76-78页 |
| 6.4 小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79-80页 |
| 7.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |