| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外清淤方法的现状 | 第11-13页 |
| 1.3 排水管道清淤机器人的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外排水管道清淤机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内管道机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 关键技术 | 第18-19页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第19页 |
| 1.6 创新点 | 第19-21页 |
| 第2章 牵引式排水管道清淤系统的组成及其工作原理 | 第21-29页 |
| 2.1 牵引式排水管道清淤系统的性能指标 | 第21页 |
| 2.2 牵引式排水管道清淤系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.3 牵引式排水管道清淤系统的工作过程 | 第22页 |
| 2.4 牵引式排水管道清淤系统驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| 2.5 牵引式排水管道清淤系统拖缆力计算 | 第23-27页 |
| 2.6 牵引式排水管道清淤系统控制系统的选择 | 第27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 牵引式排水管道清淤机器人清淤机构的设计 | 第29-40页 |
| 3.1 牵引式排水管道清淤机器人的组成 | 第29-30页 |
| 3.2 牵引式排水管道清淤机器人的结构设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 机器人本体的尺寸设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人本体的机构设计 | 第31页 |
| 3.2.3 行走机构的选择 | 第31-33页 |
| 3.3 清淤机构的设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 清淤机构的组成 | 第33页 |
| 3.3.2 关节轴承的选择 | 第33-35页 |
| 3.3.3 清淤机构的优点 | 第35页 |
| 3.4 清淤机器人的驱动方式 | 第35-37页 |
| 3.4.1 行走驱动的选择 | 第36页 |
| 3.4.2 清淤驱动的选择 | 第36-37页 |
| 3.5 清淤机器人的工作过程 | 第37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-40页 |
| 第4章 清淤机器人清淤机构的运动学及仿真分析 | 第40-50页 |
| 4.1 清淤机器人清淤机构的运动学分析 | 第40-45页 |
| 4.1.1 清淤机构的自由度计算 | 第40页 |
| 4.1.2 清淤机构的运动学计算 | 第40-41页 |
| 4.1.3 升降机构的计算 | 第41-43页 |
| 4.1.4 翻转机构的计算 | 第43-45页 |
| 4.2 运动学分析数值算例 | 第45页 |
| 4.3 软件仿真分析 | 第45-49页 |
| 4.3.1 仿真软件的介绍 | 第45-46页 |
| 4.3.2 清淤机构仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 清淤机器人清淤机构的运动控制系统设计 | 第50-64页 |
| 5.1 清淤机机构运动控制系统总体设计方案 | 第50页 |
| 5.2 清淤机器人无线传输系统设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 控制指令无线传输系统设计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 图像信号无线传输系统设计 | 第52-53页 |
| 5.3 控制台控制系统设计 | 第53-58页 |
| 5.3.1 控制台控制系统的工作原理 | 第53-54页 |
| 5.3.2 I/O模块的地址分配 | 第54-55页 |
| 5.3.3 控制台控制系统硬件设计 | 第55-56页 |
| 5.3.4 控制台系统软件设计 | 第56-58页 |
| 5.4 清淤机器人清淤机构运动控制系统设计 | 第58-62页 |
| 5.4.1 无线通信协议 | 第58-60页 |
| 5.4.2 清淤机器人清淤机构运动控制硬件设计 | 第60页 |
| 5.4.3 清淤机器人清淤机构运动控制系统软件设计 | 第60-62页 |
| 5.4.4 系统保护软件设计 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 导师简介 | 第69页 |
| 企业导师简介 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |