面向抓取任务的移动机械臂运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究相关技术发展 | 第10-15页 |
| 1.3.1 欠驱动手爪研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 移动机械臂研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 冗余度机器人运动学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.4 分层规划器研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 欠驱动二指手设计及抓取策略研究 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 欠驱动二指手设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 手指结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 手爪结构和驱动设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 手爪控制系统设计 | 第19-20页 |
| 2.4 动态静力学分析 | 第20-22页 |
| 2.5 欠驱动手爪抓取策略研究 | 第22-24页 |
| 2.5.1 握取的抓取策略 | 第22-23页 |
| 2.5.2 捏取的抓取策略 | 第23-24页 |
| 2.6 抓取性能及实验 | 第24-26页 |
| 2.6.1 抓取性能评估 | 第24-25页 |
| 2.6.2 目标抓取实验 | 第25-26页 |
| 2.7 小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自主操作移动机械臂运动学研究 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 移动机械臂等效机构简图 | 第27-29页 |
| 3.3 差速移动平台运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.3.1 移动平台的运动学模型 | 第29-30页 |
| 3.3.2 移动平台的位移正逆解 | 第30-31页 |
| 3.4 机械臂的位移正解 | 第31-32页 |
| 3.5 移动机械臂的运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.5.1 移动机械臂工作空间的数学描述 | 第32-33页 |
| 3.5.2 移动机械臂关节解集分解 | 第33-34页 |
| 3.5.3 肘部关节角求解 | 第34-35页 |
| 3.5.4 肩部关节角求解 | 第35-36页 |
| 3.5.5 腕部关节角求解 | 第36页 |
| 3.6 移动机械臂的雅克比矩阵求解 | 第36-37页 |
| 3.7 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 移动机械臂分层自适应规划 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 移动机械臂分层规划 | 第38-39页 |
| 4.3 移动平台的平面导航规划 | 第39-42页 |
| 4.3.1 移动平台全局规划 | 第40-41页 |
| 4.3.2 移动平台局部规划 | 第41-42页 |
| 4.4 机械臂的空间运动规划 | 第42-45页 |
| 4.4.1 机械臂静态抓取运动规划 | 第43-44页 |
| 4.4.2 机械臂动态抓取运动规划 | 第44-45页 |
| 4.5 移动机械臂抓取验证 | 第45-50页 |
| 4.5.1 静态目标实验验证 | 第46-48页 |
| 4.5.2 动态目标实验验证 | 第48-50页 |
| 4.6 小结 | 第50-51页 |
| 第5章 移动机械臂的抓取仿真实验 | 第51-60页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 移动机械臂视觉系统 | 第51-52页 |
| 5.3 移动机械臂的控制 | 第52-54页 |
| 5.4 GAZEBO下仿真系统构建 | 第54-56页 |
| 5.4.1 Gazebo下移动机械臂模型 | 第55-56页 |
| 5.4.2 Gazebo下传感器模型 | 第56页 |
| 5.5 GAZEBO下抓取仿真实验 | 第56-59页 |
| 5.5.1 基于Kinect的移动机械臂静态抓取 | 第56-58页 |
| 5.5.2 基于Kinect的移动机械臂动态抓取 | 第58-59页 |
| 5.6 小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
