| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究意义与目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第10-20页 |
| 1.2.1 国内外机器人应用现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 机器人导航方式研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 未来发展趋势展望 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的研究目标及内容 | 第20-21页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.3.2 内容安排 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 导购机器人运动建模与地图构建 | 第22-34页 |
| 2.1 导购机器人运动学模型分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 导购机器人常用的机械模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 导购机器人模型建立 | 第23-25页 |
| 2.2 导购机器人环境信息的获取方式 | 第25-27页 |
| 2.2.1 基于激光雷达的地图构建 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于Kinect的地图构建 | 第26-27页 |
| 2.3 几种常见地图的表示方法 | 第27-30页 |
| 2.3.1 栅格地图 | 第28-29页 |
| 2.3.2 拓扑地图 | 第29页 |
| 2.3.3 特征地图 | 第29-30页 |
| 2.4 激光数据模型分析与建模 | 第30-33页 |
| 2.4.1 激光雷达工作原理 | 第30-31页 |
| 2.4.2 激光传感器下的栅格地图实现 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 导购机器人路径规划设计实现 | 第34-53页 |
| 3.1 导购机器人路径规划算法分类 | 第34-37页 |
| 3.1.1 全局路径规划算法分析 | 第34-36页 |
| 3.1.2 局部路径规划算法分析 | 第36-37页 |
| 3.2 导购机器人路径规划器设计实现 | 第37-41页 |
| 3.2.1 路径规划器整体设计框架 | 第38-39页 |
| 3.2.2 全局路径规划器设计实现 | 第39-40页 |
| 3.2.3 局部路径规划器设计实现 | 第40-41页 |
| 3.3 路径规划算法实现 | 第41-49页 |
| 3.3.1 经典全局路径规划算法实现 | 第42-44页 |
| 3.3.2 改进的A*算法的实现 | 第44-47页 |
| 3.3.3 局部路径规划算法的实现 | 第47-49页 |
| 3.4 路径规划仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 导购机器人的交互式导航实现 | 第53-68页 |
| 4.1 Android客户端开发平台Android Studio介绍 | 第53页 |
| 4.2 导购机器人交互式导航系统实现 | 第53-56页 |
| 4.3 交互式导航App模块化实现 | 第56-66页 |
| 4.3.1 导购机器人的商品选定模块设计实现 | 第57-59页 |
| 4.3.2 导购机器人的语音交互模块设计实现 | 第59-61页 |
| 4.3.3 导购机器人的地图回传模块设计实现 | 第61-63页 |
| 4.3.4 导购机器人的控制跟随模块实现 | 第63-66页 |
| 4.4 Android客户端与导购机器人通信实现 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 导购机器人功能设计实现及结果分析 | 第68-77页 |
| 5.1 实现环境介绍 | 第68-72页 |
| 5.1.1 ROS机器人操作系统 | 第68-70页 |
| 5.1.2 导购机器人硬件介绍 | 第70-72页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第72-76页 |
| 5.2.1 基于激光雷达的商场模拟地图构建 | 第72-73页 |
| 5.2.2 Android端与机器人端的通信连接 | 第73-74页 |
| 5.2.3 导购机器人交互式导航实验分析 | 第74-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 全文总结 | 第77-79页 |
| 6.1 主要结论及实现的功能 | 第77页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第77-78页 |
| 6.3 研究与展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第86页 |