高炉煤气管道壁厚检测机器人机构研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 高炉煤气管道检测机器人研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 管道检测机器人国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 高炉煤气管道检测机器人总体结构设计 | 第17-26页 |
| 2.1 机器人移动机构关键问题 | 第17-18页 |
| 2.2 移动机构设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机构设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 机器人移动方式对比 | 第19-20页 |
| 2.3.2 行走机构总体结构 | 第20页 |
| 2.3.3 变径增压驱动机构 | 第20-22页 |
| 2.3.4 传动机构分析设计 | 第22-24页 |
| 2.4 机器人结构尺寸分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 高炉煤气管道检测机器人运动及力学分析 | 第26-42页 |
| 3.1 机器人力学分析 | 第26-35页 |
| 3.1.1 滚动摩擦阻力 | 第26-27页 |
| 3.1.2 斜坡阻力 | 第27页 |
| 3.1.3 弯道车轮阻力 | 第27-31页 |
| 3.1.4 变径过程力学分析 | 第31-34页 |
| 3.1.5 牵引力分析 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人运动分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 管道空间方程 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机器人在弯管中运动规律 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 高炉煤气管道检测机器人ADAMS仿真实验 | 第42-55页 |
| 4.1 虚拟样机技术简介 | 第42页 |
| 4.2 Creo与ADAMS联合仿真 | 第42-45页 |
| 4.2.1 机器人三维模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 三维模型的建立与简化 | 第45页 |
| 4.3 仿真前处理 | 第45-50页 |
| 4.3.1 模型导入 | 第45-46页 |
| 4.3.2 定义刚体 | 第46-47页 |
| 4.3.3 定义质量 | 第47页 |
| 4.3.4 添加约束 | 第47-48页 |
| 4.3.5 去除冗余约束 | 第48-50页 |
| 4.3.6 添加驱动 | 第50页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第50-54页 |
| 4.4.1 机器人变径过程研究 | 第50-51页 |
| 4.4.2 机器人弯道运动分析 | 第51-52页 |
| 4.4.3 弹簧刚度系数对牵引力影响 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 高炉煤气管道检测机器人检测机构研究 | 第55-60页 |
| 5.1 管道无损检测技术 | 第55页 |
| 5.2 漏磁检测技术 | 第55-58页 |
| 5.2.1 漏磁传感器原理 | 第55-57页 |
| 5.2.2 漏磁通法缺陷检测原理 | 第57-58页 |
| 5.3 高炉煤气管道检测机构 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65页 |
| 副导师简介 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
