| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·带缆水下机器人的发展和国内外现状 | 第10-13页 |
| ·ROV 的数学模型 | 第13-14页 |
| ·ROV 的控制方法概述 | 第14-17页 |
| ·论文框架和主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 带缆遥控水下机器人的动力学模型 | 第19-29页 |
| ·水下机器人运动方程 | 第19-22页 |
| ·坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·坐标系的转换 | 第20-21页 |
| ·机器人六自由度的运动方程 | 第21-22页 |
| ·脐带缆的运动方程 | 第22-24页 |
| ·机器人运动方程中的受力分析 | 第24-25页 |
| ·静水回复力和力矩 | 第24页 |
| ·脐带缆的缆绳力和力矩 | 第24页 |
| ·机器人主体及螺旋桨的水动力和力矩 | 第24-25页 |
| ·定常海流干扰下的模型修正 | 第25-26页 |
| ·机器人动力学模型的求解 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模糊滑模控制器设计 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第29-30页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第30-31页 |
| ·滑模控制器 | 第31-36页 |
| ·系统的可控正则化 | 第32-33页 |
| ·速度、加速度目标规划 | 第33-35页 |
| ·滑模控制模型 | 第35-36页 |
| ·趋近率系数模糊控制 | 第36页 |
| ·MATLAB 编制控制器 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 水动力计算和转速换算 | 第38-44页 |
| ·Fluent 水动力计算 | 第38-41页 |
| ·几何模型 | 第38页 |
| ·网格的划分 | 第38-39页 |
| ·边界条件设定 | 第39-40页 |
| ·Fluent 并行计算 | 第40页 |
| ·Fluent 计算主要步骤 | 第40-41页 |
| ·推力换算转速 | 第41-43页 |
| ·推力分配 | 第41-42页 |
| ·推力换算转速 | 第42-43页 |
| ·本章结论 | 第43-44页 |
| 第五章 主体对螺旋桨推力特性的影响 | 第44-51页 |
| ·导管螺旋桨水动力数值模拟结果与实验结果的比较 | 第44-47页 |
| ·带缆遥控水下机器人回转运动中导管螺旋桨流体动力特性 | 第47-50页 |
| ·本章结论 | 第50-51页 |
| 第六章 运动仿真和结果分析 | 第51-71页 |
| ·Fluent、Fortran、MATLAB 仿真平台 | 第51-52页 |
| ·水动力模型可靠性验证 | 第52-56页 |
| ·基于控制器的运动仿真 | 第56-70页 |
| ·模型参数与控制参数 | 第56-57页 |
| ·推力分配方式 | 第57页 |
| ·位置响应结果分析 | 第57-61页 |
| ·轨迹控制结果分析 | 第61-64页 |
| ·圆周空间轨迹运动控制 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |