移动机器人链轨迹生成方法的研究与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外移动机器人轨迹生成方法的研究现状 | 第13-17页 |
| ·关于轨迹生成方法 | 第13-16页 |
| ·国内外移动机器人轨迹生成方法的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题的研究目标和研究内容 | 第17-20页 |
| ·课题的研究目标 | 第17-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人链运动学分析与建模 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·移动机器人链运动学约束分析 | 第21-23页 |
| ·完整约束 | 第21页 |
| ·非完整约束 | 第21-22页 |
| ·移动机器人链运动学约束分析 | 第22-23页 |
| ·移动机器人链运动学建模 | 第23-27页 |
| ·基本假设和变量说明 | 第23-24页 |
| ·运动学方程描述 | 第24-27页 |
| ·移动机器人链运动特性分析 | 第27-33页 |
| ·一般运动特性 | 第27-32页 |
| ·特殊运动特性 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于重复变换法的轨迹生成研究 | 第34-51页 |
| ·引言 | 第34-36页 |
| ·轨迹生成问题的描述及分析 | 第36-37页 |
| ·轨迹生成的目的和作用 | 第37页 |
| ·轨迹生成中的一般性问题 | 第37-39页 |
| ·运动作业的描述 | 第38页 |
| ·作业中有无约束条件 | 第38页 |
| ·机器人轨迹生成的具体作业要求 | 第38-39页 |
| ·轨迹生成的控制策略 | 第39-40页 |
| ·控制问题的提出 | 第39-40页 |
| ·机器人控制策略的实现 | 第40页 |
| ·单体机器人的轨迹生成 | 第40-43页 |
| ·轮式单体机器人模型 | 第40-42页 |
| ·基于重复变换法的单体机器人轨迹生成 | 第42-43页 |
| ·移动机器人链的轨迹生成 | 第43-50页 |
| ·移动机器人链的非线性模型 | 第43-47页 |
| ·基于重复变换法的机器人链轨迹生成算法 | 第47-49页 |
| ·前行时的轨迹生成 | 第49页 |
| ·倒车时的轨迹生成 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 轨迹生成软件平台的设计与仿真分析 | 第51-69页 |
| ·机器人轨迹生成软件平台的搭建 | 第51-57页 |
| ·机器人轨迹生成软件平台的功能 | 第51-52页 |
| ·机器人轨迹生成软件平台的程序设计流程 | 第52-53页 |
| ·机器人轨迹生成程序中所用类 | 第53-54页 |
| ·机器人轨迹生成系统的功能模块设计 | 第54-57页 |
| ·单体机器人的轨迹生成仿真与分析 | 第57-60页 |
| ·移动机器人链的轨迹生成仿真和分析 | 第60-66页 |
| ·前行时的轨迹仿真分析 | 第60-62页 |
| ·倒车时的轨迹仿真分析 | 第62-65页 |
| ·两节拖车时的轨迹仿真分析 | 第65-66页 |
| ·分析与结论 | 第66-67页 |
| ·控制量约束的提出 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 考虑控制量约束的轨迹生成优化 | 第69-82页 |
| ·给定停泊空间的轨迹生成 | 第69-72页 |
| ·问题描述 | 第69页 |
| ·基于停泊空间的参考轨迹 | 第69-70页 |
| ·给定参考轨迹的倒车仿真 | 第70-72页 |
| ·非安全区的轨迹生成 | 第72-76页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·最小转弯半径的影响 | 第73-74页 |
| ·非安全区的轨迹优化研究 | 第74-75页 |
| ·优化仿真及分析 | 第75-76页 |
| ·考虑结构约束的轨迹生成 | 第76-81页 |
| ·问题描述 | 第76-77页 |
| ·给定辅助目标的算法优化研究 | 第77-78页 |
| ·改变连杆长度的结构优化研究 | 第78-81页 |
| ·分析与结论 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 工作总结 | 第82页 |
| 工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第90页 |
