| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人远程控制的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·基于互联网和视频反馈的多机械臂研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章总结 | 第15-16页 |
| 第二章 系统总体设计和机器人总体架构 | 第16-29页 |
| ·硬件系统的构成 | 第16页 |
| ·RBT-6 机器人操作臂架构 | 第16页 |
| ·机械臂的坐标空间和运动学模型 | 第16-24页 |
| ·机器人运动学理论基础 | 第16-17页 |
| ·机器人的空间描述 | 第17页 |
| ·确定连杆的四个参数 | 第17-18页 |
| ·RBT-6T 机械臂空间坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·RBT-6T 机器人连杆参数 | 第19-20页 |
| ·RBT-6T 机械臂的正向运动学方程 | 第20-24页 |
| ·系统总体架构 | 第24-28页 |
| ·系统逻辑结构 | 第25-26页 |
| ·系统分层模块 | 第26-27页 |
| ·系统各模块主要功能 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 系统视频模块使用相关技术和方法 | 第29-43页 |
| ·DirectShow 技术的架构和使用 | 第29-30页 |
| ·摄像头标定的算法 | 第30-36页 |
| ·线性模型摄像机的标定 | 第30-36页 |
| ·关键帧的提取和边缘检测的算法 | 第36-39页 |
| ·边缘提取 | 第36页 |
| ·边缘检测基本原理 | 第36-38页 |
| ·canny 边缘检测算子 | 第38-39页 |
| ·立体匹配 | 第39-40页 |
| ·三维坐标的计算 | 第40页 |
| ·实验结果 | 第40-42页 |
| ·边缘检测 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 视频压缩传输模块 | 第43-55页 |
| ·H264 视频压缩模块相关技术 | 第43-46页 |
| ·H.264 的发展和编码思想 | 第43-44页 |
| ·H.264 的技术亮点 | 第44-45页 |
| ·H2.64 的框架 | 第45-46页 |
| ·RTP 作为网络传输的协议 | 第46-48页 |
| ·TCP/IP 网络传输协议 | 第48-49页 |
| ·RTP 协议栈 | 第49-54页 |
| ·RTP 在协议栈中的位置 | 第49页 |
| ·RTP 协议的特点和数据包的格式 | 第49-51页 |
| ·RTCP 的数据包的分类与控制功能 | 第51-52页 |
| ·RTCP 发送方报告数据包的格式 | 第52-54页 |
| ·BYE 分组结构和APP 分组结构 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于互联网和视觉反馈的多机械臂协调系统设计 | 第55-68页 |
| ·系统总体设计 | 第55-58页 |
| ·总体架构介绍 | 第55-57页 |
| ·流程介绍 | 第57-58页 |
| ·系统客户端详细设计 | 第58-61页 |
| ·系统服务端详细设计 | 第61-62页 |
| ·双机械臂协调控制算法 | 第62-67页 |
| ·双机械臂协调运动的位姿约束方程 | 第62-64页 |
| ·双机械臂协调运动的速度约束方程 | 第64-65页 |
| ·双机械臂的加速度约束方程 | 第65-66页 |
| ·基于速度方向的双机械臂关节轨迹规划方法 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 实验方法与实验分析 | 第68-73页 |
| ·主控被控机械臂的协调控制实验 | 第68-70页 |
| ·实验描述 | 第68页 |
| ·实验结果 | 第68-70页 |
| ·双机械臂的配合与协调实验 | 第70-72页 |
| ·实验描述 | 第70-71页 |
| ·实验结果 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |