| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外对力/位置控制策略的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 力/位置混合控制策略 | 第13-14页 |
| 1.2.2 阻抗控制策略 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自适应控制策略 | 第15-16页 |
| 1.2.4 智能控制策略 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要内容及工作重点 | 第17-19页 |
| 第二章 机械手臂模型的建立及阻抗控制策略 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 工业机器人的运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 连杆的齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2.2 六联杆机器人的齐次变换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.2.3 运动方程的反解 | 第23-27页 |
| 2.3 工业机器人动力学分析 | 第27-29页 |
| 2.3.1 雅克比矩阵分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 动力学模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.4 阻抗控制策略分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 基于力的阻抗控制 | 第31-32页 |
| 2.4.2 基于位置的阻抗控制 | 第32-34页 |
| 2.4.3 两种阻抗控制方法的对比 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于模糊推理的力/位置阻抗控制 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 模糊控制的分析 | 第35-38页 |
| 3.3 基于模糊PD控制器的阻抗控制系统设计 | 第38-39页 |
| 3.4 阻抗控制系统的位置内环设计 | 第39-42页 |
| 3.4.1 PD控制律的设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 模糊PD控制器的设计 | 第41-42页 |
| 3.5 阻抗控制外环模糊调节器的设计 | 第42-45页 |
| 3.5.1 阻抗参数的调整原则 | 第42-44页 |
| 3.5.2 模糊阻抗调节器的设计 | 第44-45页 |
| 3.6 基于模糊PD控制器的模糊阻抗控制系统特点分析 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于神经网络逆系统的模糊阻抗控制 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 逆系统特性分析 | 第47-49页 |
| 4.3 神经网络与逆系统 | 第49-51页 |
| 4.4 工业机器人神经网络逆系统控制 | 第51-52页 |
| 4.5 神经网络逆系统控制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.6 神经网络逆系统对模糊阻抗控制系统的优化 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 工业机器人力/位置阻抗控制仿真研究 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 仿真中采用的工业机器人模型建立 | 第57-59页 |
| 5.3 基于模糊PD控制器的模糊阻抗控制系统仿真实验 | 第59-63页 |
| 5.3.1 改进前后阻抗控制系统对比实验 | 第59-62页 |
| 5.3.2 改变环境刚度后的控制效果实验 | 第62-63页 |
| 5.4 基于神经网络逆系统控制器的模糊阻抗控制系统仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
