| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第15-33页 |
| 1.2.1 复合式五自由度机器人机构的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 机器人灵巧性分析方法的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.3 机器人轨迹规划方法的研究现状 | 第23-26页 |
| 1.2.4 机器人打磨作业技术的研究现状 | 第26-32页 |
| 1.2.5 研究现状简析 | 第32-33页 |
| 1.3 课题来源和本文主要研究内容 | 第33-35页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第33-34页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第34-35页 |
| 第2章 作业机器人机构设计及其运动学与动力学建模 | 第35-67页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 六自由度串联机器人打磨复杂形状零件仿真分析 | 第35-38页 |
| 2.3 机器人构型设计与机构设计优势分析 | 第38-44页 |
| 2.3.1 机器人构型设计 | 第38-41页 |
| 2.3.2 机器人机构设计优势及比较分析 | 第41-44页 |
| 2.4 机器人竖直向导轨组件机构改进设计 | 第44-47页 |
| 2.5 机器人运动学建模 | 第47-54页 |
| 2.5.1 正向运动学 | 第48-52页 |
| 2.5.2 逆向运动学闭式解法 | 第52-54页 |
| 2.6 机器人动力学建模 | 第54-61页 |
| 2.6.1 机器人连杆速度、加速度及合力计算 | 第54-59页 |
| 2.6.2 机器人关节力/力矩计算 | 第59-61页 |
| 2.7 机器人仿真实验与结果分析 | 第61-66页 |
| 2.7.1 机器人运动学仿真 | 第61-63页 |
| 2.7.2 机器人动力学仿真 | 第63-66页 |
| 2.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第3章 作业机器人灵巧性分析方法研究 | 第67-85页 |
| 3.1 引言 | 第67页 |
| 3.2 可达包络曲面形态分析 | 第67-71页 |
| 3.3 基于映射包络曲面的灵巧性分析方法研究 | 第71-80页 |
| 3.3.1 灵巧性分析方法定性研究 | 第71-77页 |
| 3.3.2 灵巧性分析方法定量研究 | 第77-79页 |
| 3.3.3 灵巧性分析方法的优势及其工程指导意义 | 第79-80页 |
| 3.4 机器人可达工作空间与灵活工作空间求解分析 | 第80-82页 |
| 3.4.1 可达工作空间求解 | 第80-82页 |
| 3.4.2 灵活工作空间求解 | 第82页 |
| 3.5 机器人灵巧作业性能分析 | 第82-83页 |
| 3.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 第4章 作业机器人多目标轨迹规划方法研究 | 第85-103页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 机器人轨迹规划的多目标优化模型与插值轨迹 | 第85-92页 |
| 4.2.1 轨迹规划的基本形式优化模型 | 第86-88页 |
| 4.2.2 插值轨迹及轨迹规划的有限空间维度优化模型 | 第88-92页 |
| 4.3 机器人轨迹规划的优化方法研究 | 第92-94页 |
| 4.4 机器人动态承载能力的计算方法研究 | 第94-95页 |
| 4.5 机器人仿真实验分析及实验平台动态承载能力测试 | 第95-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 作业机器人实验平台搭建与实验研究 | 第103-126页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 机器人实验平台搭建 | 第103-108页 |
| 5.2.1 机器人机械系统搭建 | 第103-106页 |
| 5.2.2 机器人运动控制系统构建 | 第106-108页 |
| 5.3 机器人实验平台几何参数标定及精度测试 | 第108-111页 |
| 5.4 机器人打磨作业刀具路径规划研究 | 第111-114页 |
| 5.4.1 打磨作业刀具的接触位置规划与分层打磨作业规划 | 第112-113页 |
| 5.4.2 打磨作业刀具的接触姿态规划 | 第113-114页 |
| 5.5 机器人平台去毛刺打磨作业实验 | 第114-118页 |
| 5.6 机器人平台作业姿态可达性验证与多面棱边打磨作业实验 | 第118-125页 |
| 5.6.1 机器人平台作业姿态可达性验证实验 | 第119-121页 |
| 5.6.2 机器人平台多面棱边打磨作业实验 | 第121-125页 |
| 5.7 本章小结 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-140页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 个人简历 | 第143页 |
