锚泊定位半实物仿真系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究、发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 锚泊定位国内外研究历史与现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 半实物仿真技术研究历史与现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 半实物仿真在锚泊系统中的应用 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 锚泊定位半实物仿真系统设计 | 第21-31页 |
| 2.1 半实物仿真系统架构 | 第21-22页 |
| 2.2 锚泊实验系统方案 | 第22-24页 |
| 2.2.1 系统构成 | 第22-23页 |
| 2.2.2 工作原理 | 第23页 |
| 2.2.3 工作流程 | 第23-24页 |
| 2.2.4 系统功能 | 第24页 |
| 2.3 软件设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 开发工具选择 | 第24-26页 |
| 2.3.2 系统软件结构 | 第26页 |
| 2.3.3 功能需求分析 | 第26-27页 |
| 2.3.4 功能模块设计 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 锚泊系统及环境扰动仿真模型 | 第31-43页 |
| 3.1 锚泊定位系统 | 第31-33页 |
| 3.1.1 锚泊设备及定位方式分类 | 第31页 |
| 3.1.2 锚泊工程船舶简况 | 第31-32页 |
| 3.1.3 船舶基本参数 | 第32-33页 |
| 3.2 锚泊系统仿真模型 | 第33-38页 |
| 3.2.1 船舶模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 锚缆模型 | 第35-38页 |
| 3.2.3 锚机模型 | 第38页 |
| 3.3 环境扰动仿真模型 | 第38-42页 |
| 3.3.1 风载荷 | 第38-39页 |
| 3.3.2 流载荷 | 第39页 |
| 3.3.3 浪载荷 | 第39-40页 |
| 3.3.4 海浪谱 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 锚泊定位控制 | 第43-53页 |
| 4.1 锚泊定位控制原理 | 第43-44页 |
| 4.2 滤波器设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波 | 第45-46页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第46-47页 |
| 4.3 控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 PID控制器 | 第47-48页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器 | 第48-50页 |
| 4.4 缆绳张力控制 | 第50-52页 |
| 4.4.1 缆绳收卷与释放过程分析 | 第50页 |
| 4.4.2 缆绳张力闭环控制 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 锚泊系统运动响应数值仿真 | 第53-73页 |
| 5.1 锚泊运动响应时域耦合分析 | 第53-56页 |
| 5.1.1 ProteusDS软件 | 第53-54页 |
| 5.1.2 时域运动控制方程 | 第54-56页 |
| 5.1.3 时域耦合分析流程 | 第56页 |
| 5.2 数值仿真对象与工况 | 第56-59页 |
| 5.2.1 锚泊系统参数 | 第56-57页 |
| 5.2.2 锚泊定位工况 | 第57-58页 |
| 5.2.3 数值仿真模型 | 第58-59页 |
| 5.3 时域耦合动力结果分析 | 第59-71页 |
| 5.3.1 船体运动响应 | 第59-65页 |
| 5.3.2 浪向、浪高对船体运动特性的影响 | 第65-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 锚泊系统张力优化算法及其改进 | 第73-83页 |
| 6.1 锚泊系统张力优化概述 | 第73页 |
| 6.2 锚泊系统张力优化算法 | 第73-75页 |
| 6.2.1 张力优化模型 | 第73-74页 |
| 6.2.2 张力优化算法 | 第74-75页 |
| 6.3 锚泊系统张力优化算法改进 | 第75-79页 |
| 6.3.1 改进思路 | 第75-76页 |
| 6.3.2 改进遗传算法 1(IGA1) | 第76-78页 |
| 6.3.3 改进遗传算法 2(IGA2) | 第78-79页 |
| 6.4 实验仿真与结果分析 | 第79-81页 |
| 6.4.1 仿真对象及参数选取 | 第79页 |
| 6.4.2 仿真结果与分析 | 第79-81页 |
| 6.5 张力优化仿真应用 | 第81-82页 |
| 6.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 总结 | 第83页 |
| 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
