| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢步态康复训练机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 虚拟样机技术的概述 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 下肢步态康复训练机器人虚拟样机的建立与分析 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体下肢运动机理研究 | 第19-22页 |
| 2.2.1 人体下肢解剖学概述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 人体下肢关节运动分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 人体下肢行走步态分析 | 第21-22页 |
| 2.3 下肢步态康复训练机器人虚拟样机的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 下肢机器人虚拟样机的结构及其参数分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 下肢机器人的结构分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 下肢机器人的参数分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 下肢步态康复训练机器人虚拟样机的运动学分析 | 第27-51页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 运动学分析数学基础 | 第27-32页 |
| 3.2.1 位姿描述 | 第27-30页 |
| 3.2.2 齐次变换 | 第30-32页 |
| 3.3 下肢步态康复训练机器人运动学理论建模 | 第32-40页 |
| 3.4 基于SolidWorks的运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.5 基于MATLAB/SimMechanics的机构仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.5.1 机构模型的搭建 | 第44-47页 |
| 3.5.2 仿真分析 | 第47页 |
| 3.6 仿真结果对比分析 | 第47-49页 |
| 3.6.1 仿真模型和理论模型对比分析 | 第47-48页 |
| 3.6.2 实验设计样机和仿真模型对比分析 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 下肢步态康复训练机器人虚拟样机的动力学分析 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 动力学分析方法 | 第51-52页 |
| 4.3 下肢步态康复训练机器人动力学理论建模 | 第52-57页 |
| 4.4 下肢步态康复训练机器人ADAMS动力学仿真 | 第57-61页 |
| 4.4.1 ADAMS概述 | 第57-58页 |
| 4.4.2 动力学模型的建立 | 第58-60页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第60-61页 |
| 4.5 仿真结果对比分析 | 第61-68页 |
| 4.5.1 仿真模型和理论模型对比分析 | 第61-65页 |
| 4.5.2 实验设计样机和仿真模型对比分析 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 下肢步态康复训练机器人的联合仿真控制研究 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 MATLAB-ADAMS联合仿真概述 | 第70-72页 |
| 5.3 联合仿真控制策略 | 第72-73页 |
| 5.4 基于MATLAB和ADAMS的联合仿真 | 第73-80页 |
| 5.4.1 联合仿真接口的建立 | 第73-76页 |
| 5.4.2 基于Simulink仿真控制平台的搭建 | 第76-77页 |
| 5.4.3 仿真结果分析 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结和展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第89页 |
