| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本论文的研究任务和拟解决的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 论文各部分主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 问题概述及IMU定位的信号处理方法 | 第14-24页 |
| 2.1 问题概述和刚体运动的数学描述方法 | 第14-16页 |
| 2.2 四元数姿态解算原理 | 第16-24页 |
| 第3章 室内定位算法设计 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 传感器姿态的互补滤波算法 | 第24-25页 |
| 3.3 互补滤波算法改进 | 第25-30页 |
| 3.3.1 PID算法简介 | 第25-28页 |
| 3.3.2 PI算法改进 | 第28-30页 |
| 3.4 人体运动参数统计拟合 | 第30-36页 |
| 3.4.1 人体运动规律统计 | 第30-31页 |
| 3.4.2 运动步伐频率与行走速度拟合 | 第31-36页 |
| 第4章 硬件平台搭建和软件流程介绍 | 第36-62页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 系统硬件平台搭建 | 第36-47页 |
| 4.2.1 STM32F4硬件处理平台介绍 | 第37-42页 |
| 4.2.2 NT35510LCD液晶显示和GT9147触摸控制 | 第42-47页 |
| 4.3 平台软件及计算算法设计 | 第47-62页 |
| 4.3.1 UCOS_Ⅲ简介 | 第47-50页 |
| 4.3.2 STEMWIN数据可视化平台简介 | 第50-54页 |
| 4.3.3 算法进程设计和主要程序解析 | 第54-59页 |
| 4.3.4 步态测试算法 | 第59-62页 |
| 第5章 测试结果分析 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 传感器数据和姿态解算数据分析 | 第62-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 后续展望 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 附件 | 第80-88页 |