| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 工业机器人国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.1 工业机器人概述 | 第8页 |
| 1.2.2 国外工业机器人发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 国内工业机器人发展现状 | 第9页 |
| 1.3 龙门工业机器人动梁同步控制研究概述 | 第9-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 KUKA工业机器人运动学模型建立 | 第14-26页 |
| 2.1 运动学模型建模方法概述 | 第14-15页 |
| 2.2 六轴工业机器人运动学建模 | 第15-21页 |
| 2.2.1 正运动学建立 | 第15-17页 |
| 2.2.2 逆运动学求解 | 第17-21页 |
| 2.3 龙门工业机器人运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 运动学建模仿真与分析 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 KUKA工业机器人动力学模型建立 | 第26-36页 |
| 3.1 动力学建模方法概述 | 第26-29页 |
| 3.2 工业机器人动力学建模 | 第29-30页 |
| 3.3 龙门工业机器人动力学建模 | 第30-32页 |
| 3.4 工业机器人的动力学仿真分析 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 KUKA龙门工业机器人动梁同步控制方法研究 | 第36-48页 |
| 4.1 龙门工业机器人动梁双电机驱动数学模型建立 | 第36-38页 |
| 4.2 龙门工业机器人动梁双驱耦合伺服电机同步控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.3 双电机同步控制负载观测器设计 | 第42-44页 |
| 4.4 双电机同步仿真及实验结果分析 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 KUKA工业机器人平台实验研究 | 第48-58页 |
| 5.1 KUKA工业机器人平台介绍 | 第48-51页 |
| 5.2 机器人控制精度实验 | 第51-54页 |
| 5.2.1 精度检定标准及方法 | 第51-52页 |
| 5.2.2 位姿准确度和位姿重复性实验 | 第52-54页 |
| 5.3 龙门工业机器人同步综合实验 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第65页 |