| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 移动机器人及国内外发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 智能移动机器人的关键技术 | 第11-13页 |
| 1.3.1 控制器技术 | 第11页 |
| 1.3.2 导航定位技术 | 第11-12页 |
| 1.3.3 多传感器信息融合技术 | 第12-13页 |
| 1.4 组合导航系统国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 GPS/SINS组合导航系统 | 第15-25页 |
| 2.1 捷联惯性导航概述 | 第15页 |
| 2.2 捷联惯导系统的坐标系 | 第15-16页 |
| 2.3 捷联惯导系统的计算 | 第16-18页 |
| 2.3.1 捷联矩阵的计算 | 第16-17页 |
| 2.3.2 速度和位置的计算 | 第17-18页 |
| 2.4 捷联惯导系统的误差分析与仿真分析 | 第18-21页 |
| 2.4.1 误差类型分析 | 第18页 |
| 2.4.2 误差模型 | 第18-21页 |
| 2.5 GPS系统概述 | 第21-22页 |
| 2.5.1 GPS系统组成 | 第21页 |
| 2.5.2 GPS系统原理 | 第21-22页 |
| 2.6 GPS系统的误差分析 | 第22-23页 |
| 2.7 GPS/SINS组合导航方式 | 第23-24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 GPS/SINS组合导航系统信息融合技术 | 第25-32页 |
| 3.1 GPS/SINS组合导航系统的数学模型 | 第25-27页 |
| 3.1.1 系统状态方程 | 第25-27页 |
| 3.1.2 系统测量方程 | 第27页 |
| 3.2 组合导航系统信息融合技术 | 第27-28页 |
| 3.3 卡尔曼滤波器的设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 离散卡尔曼滤波原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 GPS/SINS组合系统方程的离散化 | 第29-30页 |
| 3.3.3 卡尔曼滤波的稳定性 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 GPS/SINS组合导航的实现与仿真 | 第32-42页 |
| 4.1 GPS/SINS组合导航仿真的设计 | 第32-33页 |
| 4.2 GPS/SINS组合导航的仿真 | 第33-37页 |
| 4.3 自适应卡尔曼滤波算法的研究 | 第37-41页 |
| 4.3.1 自适应卡尔曼滤波的提出 | 第37页 |
| 4.3.2 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波原理 | 第37-39页 |
| 4.3.3 改进Sage-Husa自适应卡尔曼滤波 | 第39页 |
| 4.3.4 自适应卡尔曼滤波仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 自主物流移动机器人系统研究 | 第42-52页 |
| 5.1 自主物流移动机器人系统概述 | 第42-44页 |
| 5.2 自主物流移动机器人系统中关键模块 | 第44-49页 |
| 5.2.1 运动控制模块 | 第44-46页 |
| 5.2.2 定位导航模块 | 第46-47页 |
| 5.2.3 避障模块 | 第47页 |
| 5.2.4 GSM无线通信模块 | 第47-48页 |
| 5.2.5 电源模块 | 第48-49页 |
| 5.3 手机客户端的设计 | 第49-51页 |
| 5.3.1 手机客户端APP控制界面设计 | 第49-50页 |
| 5.3.2 手机客户端APP功能的设计 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 本文总结 | 第52页 |
| 6.2 工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |