| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 课题的提出及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 机构运动学 | 第15-17页 |
| 1.3.2 机构动力学 | 第17-18页 |
| 1.3.3 同构异形分析 | 第18页 |
| 1.3.4 变胞机构的应用 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 新型平面-空间变胞机构的分析及综合 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 新型平面-空间变胞机构的设计 | 第21-24页 |
| 2.3 机构系统自由度及拓扑结构分析 | 第24-28页 |
| 2.4 机构的型综合 | 第28-31页 |
| 2.5 机构的尺度综合 | 第31-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 新型平面-空间变胞机构的运动学及动力学分析 | 第38-86页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 多面体变胞机构的运动学分析 | 第38-63页 |
| 3.2.1 多面体变胞机构的位置正解 | 第39-46页 |
| 3.2.2 多面体变胞机构的位置逆解 | 第46-52页 |
| 3.2.3 五杆机构转角间的关联关系 | 第52-55页 |
| 3.2.4 多面体变胞机构的速度分析 | 第55-63页 |
| 3.3 运动学仿真分析 | 第63-68页 |
| 3.4 多面体变胞机构的动力学分析 | 第68-83页 |
| 3.4.1 机构动能的计算 | 第69-81页 |
| 3.4.2 机构势能的计算 | 第81-82页 |
| 3.4.3 动力学方程 | 第82-83页 |
| 3.5 动力学仿真分析 | 第83-85页 |
| 3.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 新型平面-空间变胞机构的同构异形分析方法 | 第86-104页 |
| 4.1 引言 | 第86页 |
| 4.2 机构外形演变 | 第86-89页 |
| 4.3 机构分析 | 第89-91页 |
| 4.4 运动学对比分析 | 第91-100页 |
| 4.4.1 位置和速度对比分析 | 第91-98页 |
| 4.4.2 工作空间对比分析 | 第98-100页 |
| 4.5 机构拓展 | 第100-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 第五章 新型平面-空间变胞机构的应用 | 第104-127页 |
| 5.1 引言 | 第104页 |
| 5.2 驱动设计 | 第104-107页 |
| 5.3 应用实例 | 第107-126页 |
| 5.3.1 一种变拓扑包装机器人 | 第107-111页 |
| 5.3.2 一种大面积可展太阳能翻板 | 第111-114页 |
| 5.3.3 一种可控可调高稳固深海抓取手 | 第114-117页 |
| 5.3.4 一种自动开闭体育馆顶盖 | 第117-120页 |
| 5.3.5 一种海洋钻井平台上的直升机停靠台 | 第120-123页 |
| 5.3.6 一种装甲车保护壳 | 第123-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 总结与展望 | 第127-129页 |
| 6.1 总结 | 第127-128页 |
| 6.2 展望 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第138-140页 |
| 附录 | 第140-144页 |