| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源、研究目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 焊接机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 焊缝跟踪技术及相关传感器 | 第17-19页 |
| 1.4 虚拟样机技术在工业中的应用 | 第19-21页 |
| 1.5 本课题目标及研究内容 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 直角转弯移动焊接机器人结构设计 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 移动焊接机器人移动平台设计 | 第23-33页 |
| 2.2.1 移动平台选型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 移动平台驱动功率估算 | 第24-27页 |
| 2.2.3 驱动模块设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 可调节吸附模块设计 | 第28-31页 |
| 2.2.5 移动焊接机器人本体建模及相关传感 | 第31-33页 |
| 2.3 二维精确定位平台设计 | 第33-38页 |
| 2.3.1 二维运动方案选型 | 第33-34页 |
| 2.3.2 水平运动机构设计 | 第34-35页 |
| 2.3.3 垂直运动机构设计 | 第35-36页 |
| 2.3.4 二维精确定位平台建模及相关传感 | 第36-38页 |
| 2.4 直角转弯移动焊接机器人整体设计及模型建立 | 第38-40页 |
| 2.4.1 主控制箱设计 | 第38页 |
| 2.4.2 机体保护罩及按键模块设计 | 第38-40页 |
| 2.4.3 直角转弯移动焊接机器人三维模型 | 第40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 旋转电弧传感器动平衡实验与优化 | 第41-61页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 现用旋转电弧传感器结构及存在的问题 | 第41-43页 |
| 3.3 动平衡原理 | 第43-44页 |
| 3.4 基于ADAMS的旋转电弧传感器动平衡研究 | 第44-54页 |
| 3.4.1 ADAMS参数化建模 | 第44-45页 |
| 3.4.2 ADAMS参数化分析 | 第45-46页 |
| 3.4.3 ADAMS优化设计原理 | 第46-47页 |
| 3.4.4 旋转电弧传感器仿真实验分析 | 第47-54页 |
| 3.5 旋转电弧传感器物理样机实验 | 第54-58页 |
| 3.5.1 动平衡用实验设备 | 第54-55页 |
| 3.5.2 旋转电弧传感器动平衡实验 | 第55-58页 |
| 3.6 缆线连接减振装置设计及焊接实验 | 第58-60页 |
| 3.6.1 缆线连接减振装置设计 | 第58-59页 |
| 3.6.2 旋转电弧传感器实物及焊接实验 | 第59-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 移动焊接机器人运动学分析与直角转弯轨迹规划 | 第61-80页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 机器人运动学 | 第61-64页 |
| 4.2.1 机器人运动学理论基础 | 第61-64页 |
| 4.2.2 机器人D-H变换 | 第64页 |
| 4.3 移动焊接机器人运动学建模 | 第64-70页 |
| 4.3.1 移动焊接机器人偏差分析 | 第64-67页 |
| 4.3.2 移动焊接机器人运动学分析 | 第67-70页 |
| 4.4 移动焊接机器人直角转弯运动学规划 | 第70-79页 |
| 4.4.1 移动焊接机器人在直角转角处转弯形式 | 第70-73页 |
| 4.4.2 移动焊接机器人直角转弯分析与规划 | 第73-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 直角转弯移动焊接机器人虚拟样机分析与系统建立 | 第80-91页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 基于ADAMS的直角转弯移动焊接机器人仿真分析 | 第80-87页 |
| 5.2.1 直角转弯移动焊接机器人虚拟样机建立 | 第80-82页 |
| 5.2.2 直角转弯移动焊接机器人仿真分析 | 第82-87页 |
| 5.3 直角转弯移动焊接机器人系统建立 | 第87-90页 |
| 5.3.1 直角转弯移动焊接机器人原理样机 | 第87页 |
| 5.3.2 焊缝跟踪实验与焊接现场应用情况 | 第87-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 结论 | 第91页 |
| 6.2 展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第99页 |
