ATO运行模式曲线最优预见跟踪控制算法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 列车自动驾驶系统 | 第14-19页 |
| 2.1 列车自动控制系统结构 | 第14-15页 |
| 2.2 ATO系统主要功能及性能指标 | 第15-16页 |
| 2.3 列车自动驾驶系统工作模式 | 第16-18页 |
| 2.3.1 离线优化模式 | 第16-17页 |
| 2.3.2 在线跟踪控制模式 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 列车模型数学描述 | 第19-29页 |
| 3.1 列车运动学方程 | 第19-24页 |
| 3.1.1 牵引力 | 第19-21页 |
| 3.1.2 列车制动力 | 第21-22页 |
| 3.1.3 列车运行阻力 | 第22-24页 |
| 3.1.4 列车运动学方程 | 第24页 |
| 3.2 列车多质点模型 | 第24-25页 |
| 3.3 列车牵引与制动系统模型 | 第25-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 基于最优预见跟踪控制的速度跟踪算法 | 第29-53页 |
| 4.1 最优预见跟踪控制原理 | 第29-33页 |
| 4.2 最优预见跟踪控制器设计 | 第33-41页 |
| 4.2.1 列车模型状态空间方程的建立 | 第33-37页 |
| 4.2.2 稳定性分析及极点配置法 | 第37-39页 |
| 4.2.3 最优预见跟踪控制算法设计 | 第39-41页 |
| 4.3 控制约束 | 第41-43页 |
| 4.3.1 安全约束 | 第41-42页 |
| 4.3.2 舒适约束 | 第42页 |
| 4.3.3 控制输入约束 | 第42-43页 |
| 4.4 仿真分析 | 第43-53页 |
| 4.4.1 列车参数、约束条件 | 第43-44页 |
| 4.4.2 控制器参数设定 | 第44-47页 |
| 4.4.3 仿真结果与分析 | 第47-53页 |
| 第5章 基于扰动观测器的最优预见跟踪算法 | 第53-64页 |
| 5.1 扰动观测器设计 | 第53-58页 |
| 5.1.1 扰动观测器原理 | 第53-55页 |
| 5.1.2 扰动观测器设计 | 第55-57页 |
| 5.1.3 滤波器选取 | 第57-58页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第58-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第70页 |
