基于人体仿生的机器人足踝部的设计与研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 国内外仿人机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内外仿人机器人足踝部的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 仿人机器人运动规划方法的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 课题研究的主要内容和技术流程图 | 第23-25页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第23页 |
| 1.3.2 本文技术路线图 | 第23-25页 |
| 第二章 人体足踝部基本结构和行走特征 | 第25-36页 |
| 2.1 人体足踝部基本结构 | 第25-28页 |
| 2.1.1 足部的足弓 | 第25-26页 |
| 2.1.2 足踝部的关节 | 第26-27页 |
| 2.1.3 足踝部的韧带 | 第27-28页 |
| 2.2 人体足踝部步态的运动学特征 | 第28-34页 |
| 2.2.1 步态参数的定义 | 第29-30页 |
| 2.2.2 步态周期的划分 | 第30-31页 |
| 2.2.3 足踝部运动学实验与数据 | 第31-34页 |
| 2.3 人体足踝部步态的生物力学特征 | 第34-35页 |
| 2.3.1 踝关节压力 | 第34页 |
| 2.3.2 足底压力 | 第34-35页 |
| 2.3.3 足踝部的生物力学特征 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器人足踝部的仿生设计 | 第36-48页 |
| 3.1 足踝部仿生学简化模型 | 第36-40页 |
| 3.1.1 足弓结构的仿生设计 | 第36-37页 |
| 3.1.2 踝关节的仿生设计 | 第37-40页 |
| 3.1.3 足踝部整体设计 | 第40页 |
| 3.2 仿生足踝部驱动的设计 | 第40-47页 |
| 3.2.1 仿生肌肉的性质 | 第40-41页 |
| 3.2.2 足踝部柔索的设计 | 第41-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于静态仿真的仿生足踝部参数设计 | 第48-62页 |
| 4.1 仿生足踝部的三维模型 | 第48-53页 |
| 4.1.1 足部的结构 | 第48-50页 |
| 4.1.2 踝关节的结构 | 第50-52页 |
| 4.1.3 仿生足踝部材料的选取 | 第52-53页 |
| 4.1.4 仿生肌肉和柔索的设计 | 第53页 |
| 4.2 仿生足踝部静态仿真 | 第53-61页 |
| 4.2.1 静态仿真过程 | 第54-55页 |
| 4.2.2 后跟触地支撑 | 第55-56页 |
| 4.2.3 后三点触地支撑 | 第56-57页 |
| 4.2.4 全足触地支撑 | 第57-58页 |
| 4.2.5 前三点触地支撑 | 第58-60页 |
| 4.2.6 大拇趾触地支撑 | 第60-61页 |
| 4.2.7 弹簧和阻尼器的参数 | 第61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 仿生足踝部动力学仿真分析 | 第62-73页 |
| 5.1 仿生足踝部动力学模型的建立 | 第62-66页 |
| 5.1.1 几何模型的创建 | 第62-63页 |
| 5.1.2 运动副和连接的定义 | 第63页 |
| 5.1.3 驱动的添加 | 第63-66页 |
| 5.2 动力学仿真及结果分析 | 第66-72页 |
| 5.2.1 踝关节仿真结果分析 | 第68-71页 |
| 5.2.2 足部的仿真结果分析 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结和展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79-80页 |
