基于Kinect的机械臂增强现实示教研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.3.1 机器人示教方式研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 基于人手的人机交互研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 存在问题与发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.4.1 存在问题 | 第21页 |
| 1.4.2 发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.5 本论文研究内容及结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 基于Kinect的增强现实示教开发平台 | 第24-38页 |
| 2.1 本文系统整体设计方案 | 第24-25页 |
| 2.2 Kinect传感器 | 第25-29页 |
| 2.2.1 传感器结构组成 | 第25-26页 |
| 2.2.2 传感器工作原理 | 第26-29页 |
| 2.3 Kinect设备数据采集 | 第29-34页 |
| 2.3.1 Kinect软件开发环境搭建 | 第29-31页 |
| 2.3.2 彩色图像数据 | 第31-33页 |
| 2.3.3 深度图像数据 | 第33-34页 |
| 2.4 Kinect骨骼跟踪技术 | 第34-36页 |
| 2.4.1 Kinect骨骼跟踪 | 第34-35页 |
| 2.4.2 骨骼对象模型 | 第35-36页 |
| 2.4.3 手部骨骼数据提取代码 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 三自由度机械臂运动学分析 | 第38-48页 |
| 3.1 机械臂空间模型 | 第38-42页 |
| 3.1.1 位置描述 | 第38页 |
| 3.1.2 方位描述 | 第38-39页 |
| 3.1.3 位姿描述 | 第39页 |
| 3.1.4 坐标转换 | 第39-42页 |
| 3.2 机械臂D-H参数模型 | 第42-44页 |
| 3.2.1 机械臂坐标系 | 第42-43页 |
| 3.2.2 机械臂参数 | 第43页 |
| 3.2.3 广义变换矩阵 | 第43-44页 |
| 3.2.4 T矩阵表示A矩阵[55] | 第44页 |
| 3.3 机械臂正运动学 | 第44-46页 |
| 3.4 机械臂逆运动学 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 增强现实注册 | 第48-64页 |
| 4.1 增强现实关键技术 | 第48-50页 |
| 4.1.1 跟踪注册技术 | 第49-50页 |
| 4.1.2 虚实融合技术 | 第50页 |
| 4.1.3 人机交互技术 | 第50页 |
| 4.2 虚拟机械臂模型构建 | 第50-54页 |
| 4.2.1 虚拟模型平台搭建 | 第50-52页 |
| 4.2.2 虚拟模型构建 | 第52-54页 |
| 4.3 增强现实开发工具包 | 第54-55页 |
| 4.4 基于标识物的增强现实注册 | 第55-63页 |
| 4.4.1 增强现实系统的标识物 | 第55-57页 |
| 4.4.2 基于标识物的注册技术原理 | 第57-63页 |
| 4.5 本章小节 | 第63-64页 |
| 第5章 增强现实示教系统 | 第64-72页 |
| 5.1 系统的硬件及软件环境介绍 | 第64-66页 |
| 5.1.1 系统的硬件环境 | 第64页 |
| 5.1.2 系统的软件环境 | 第64-65页 |
| 5.1.3 增强现实软件平台搭建 | 第65-66页 |
| 5.2 系统总体设计框架 | 第66-67页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 三维注册实验 | 第67-68页 |
| 5.3.2 自然人机交互实验 | 第68-69页 |
| 5.3.3 增强现实示教实验 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
