机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 2 机器人路径规划研究 | 第16-25页 |
| ·路径规划问题描述 | 第16-17页 |
| ·路径规划环境建模 | 第17-19页 |
| ·栅格模型 | 第17页 |
| ·几何模型 | 第17-18页 |
| ·拓扑模型 | 第18页 |
| ·三维模型 | 第18-19页 |
| ·常用的路径规划算法 | 第19-24页 |
| ·人工势场法 | 第19-20页 |
| ·RRT 算法 | 第20页 |
| ·遗传算法 | 第20-22页 |
| ·蚁群算法 | 第22-23页 |
| ·A*算法 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 基于改进 RRT 的路径规划算法研究 | 第25-44页 |
| ·基本 RRT 算法 | 第25-28页 |
| ·RRT 算法基本思想 | 第25-26页 |
| ·基本 RRT 算法流程图 | 第26-27页 |
| ·算法描述 | 第27-28页 |
| ·RRT 算法常见问题和一些常用的改进方法 | 第28-30页 |
| ·基本 RRT 算法的不足 | 第28页 |
| ·相关改进的 RRT 算法 | 第28-30页 |
| ·变概率指导性 RRT 算法 | 第30-35页 |
| ·变概率指导性 RRT 算法 | 第31-32页 |
| ·变概率偏向目标搜索 | 第32-33页 |
| ·子目标点确定 | 第33-34页 |
| ·可变步长函数 | 第34-35页 |
| ·实验仿真与分析 | 第35-42页 |
| ·相关参数研究 | 第35-38页 |
| ·静态环境下的仿真实验 | 第38-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 4 基于改进混合算法的实时路径规划研究 | 第44-59页 |
| ·算法选择 | 第44-45页 |
| ·人工势场法 | 第45-48页 |
| ·算法原理 | 第46-47页 |
| ·人工势场法的常见问题 | 第47-48页 |
| ·改进混合算法的路径规划 | 第48-51页 |
| ·改进混合算法的总体方案 | 第48-50页 |
| ·改进混合算法的步骤与流程图 | 第50-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-58页 |
| ·机器人路径规划原理 | 第52页 |
| ·环境建模 | 第52页 |
| ·实验仿真与结果分析 | 第52-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文工作内容总结 | 第59页 |
| ·课题工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
