| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·国内外常用大口径光学元件加工技术简介 | 第12-17页 |
| ·能动支撑技术（Active Supporting System） | 第12-13页 |
| ·应力盘加工技术（Stressed Lap Polishing） | 第13-14页 |
| ·离子束抛光技术（Ion Beam Figuring） | 第14-15页 |
| ·计算机控制光学表面成型技术（CCOS） | 第15-16页 |
| ·机器人加工技术（Robot Polishing） | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人误差对加工的影响 | 第19-30页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·轨迹点定位误差以及影响 | 第19-23页 |
| ·磨头压力误差以及影响 | 第23-27页 |
| ·机器人末端运动速度误差 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 智能研抛机器人加工模型研究 | 第30-49页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·智能研抛机器人加工技术基本思想 | 第30-32页 |
| ·轨迹规划模型 | 第32-36页 |
| ·驻留点填充 | 第33-34页 |
| ·寻找最优区域分割线 | 第34页 |
| ·驻留点顺序调整 | 第34-35页 |
| ·光栅型轨迹与改进后轨迹仿真对比 | 第35-36页 |
| ·驻留时间求解算法的研究 | 第36-42页 |
| ·一般的驻留时间求解算法 | 第36-38页 |
| ·基于RL反卷积算法计算驻留时间 | 第38-39页 |
| ·改进后的RL反卷积算法 | 第39-41页 |
| ·改进后的RL反卷积算法测试分析 | 第41-42页 |
| ·轨迹行进速度计算 | 第42-47页 |
| ·机器人行进速度计算模型 | 第42-44页 |
| ·机器人行进速度模型验证仿真分析 | 第44-47页 |
| ·组合加工 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人机床简介及加工工艺软件 | 第49-57页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·智能研抛机器人机床简介 | 第49-51页 |
| ·机器人手臂结构 | 第49-50页 |
| ·研抛磨头结构 | 第50-51页 |
| ·加工工艺控制软件 | 第51-56页 |
| ·初始面型残差计算模块 | 第52-53页 |
| ·轨迹生成模块 | 第53-54页 |
| ·驻留时间计算模块 | 第54页 |
| ·时间--速度转换模块 | 第54-55页 |
| ·加工代码生成模块 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 1.2m口径抛物面加工实例 | 第57-65页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·加工条件 | 第57-59页 |
| ·加工设备 | 第57-58页 |
| ·检测设备 | 第58-59页 |
| ·加工过程 | 第59-64页 |
| ·加工工艺 | 第59页 |
| ·1200mm抛物面加工 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第70-71页 |
