| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 主要符号说明 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究对象简介 | 第11-12页 |
| ·永磁同步电机的概述 | 第11页 |
| ·通用伺服控制器的概述 | 第11-12页 |
| ·数字信号控制器的概述 | 第12页 |
| ·伺服控制器的控制策略研究趋势 | 第12-14页 |
| ·转速检测与极低转速控制 | 第12-13页 |
| ·速度控制器的改进 | 第13页 |
| ·转子检测及无位置传感器控制技术 | 第13页 |
| ·转动惯量辨识 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容与章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 基于矢量控制的PMSM控制策略 | 第15-27页 |
| ·空间磁场定向与矢量控制 | 第15-18页 |
| ·空间磁场定向原理 | 第15-16页 |
| ·矢量控制原理 | 第16页 |
| ·结合工程实际的坐标变换 | 第16-18页 |
| ·永磁同步电机结构与数学模型 | 第18-20页 |
| ·永磁同步电机结构 | 第18页 |
| ·PMSM的数学模型 | 第18-20页 |
| ·逆变器与PWM占空比更新环节的数学模型 | 第20-22页 |
| ·伺服控制器电流环设计 | 第22-26页 |
| ·PMSM的电流环控制策略 | 第22-23页 |
| ·电枢绕组传递函数 | 第23页 |
| ·电流环结构 | 第23-24页 |
| ·电流环控制器参数设计 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 伺服控制器的速度控制性能改进 | 第27-44页 |
| ·基于增强型M/T测速法的极低速检测方案 | 第27-31页 |
| ·速度检测原理 | 第27-28页 |
| ·极低速下M/T法的测速问题 | 第28-29页 |
| ·增强型M/T测速法 | 第29-31页 |
| ·基于无限脉冲响应数字滤波器的速度采样滤波方案 | 第31-36页 |
| ·无限脉冲响应数字滤波器的设计 | 第31-34页 |
| ·ⅡR数字滤波器的误差分析 | 第34-36页 |
| ·伺服控制器速度环设计 | 第36-38页 |
| ·速度环结构设计 | 第36-37页 |
| ·速度环参数设计 | 第37-38页 |
| ·抗积分饱和的速度PI控制器 | 第38-41页 |
| ·速度PI控制器的退饱和超调现象 | 第38-39页 |
| ·抗积分饱和的速度PI控制器原理 | 第39-40页 |
| ·抗积分饱和速度PI控制器的实验效果 | 第40-41页 |
| ·速度控制器参数的线性插值法 | 第41-43页 |
| ·线性插值法原理 | 第41-42页 |
| ·采用线性插值法的速度控制器实验效果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 伺服控制器的位置控制功能研究 | 第44-57页 |
| ·位置控制功能概述 | 第44-45页 |
| ·位置环控制器设计 | 第45-46页 |
| ·位置信号数据格式 | 第46页 |
| ·软件Z信号解决方案 | 第46-49页 |
| ·软件Z信号原理和过零点的处理 | 第46-47页 |
| ·软件Z信号的正反转判断方法 | 第47-48页 |
| ·实验验证 | 第48-49页 |
| ·基于转子初始位置搜索算法的闭环启动方案 | 第49-53页 |
| ·霍尔UVW信号检测初始位置后开环启动存在的问题 | 第49页 |
| ·利用增量式编码器的搜索转子初始位置的原理 | 第49页 |
| ·引入坐标修正的转子初始位置搜索算法 | 第49-50页 |
| ·转子初始位置搜索实验 | 第50-52页 |
| ·初始上电闭环启动方案 | 第52-53页 |
| ·基于二阶数字滤波器的位移路径优化 | 第53-56页 |
| ·位移路径分析 | 第53-54页 |
| ·二阶数字滤波器的设计 | 第54-55页 |
| ·对比实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 转动惯量在线辨识方案 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·转动惯量在线辨识原理 | 第57-58页 |
| ·基于带遗忘因子递推最小二乘的转动惯量辨识 | 第58-60页 |
| ·带遗忘因子递推最小二乘的转动惯量辨识算法原理 | 第58-59页 |
| ·仿真和实验分析 | 第59-60页 |
| ·基于改进型朗道离散递推的转动惯量辨识算法 | 第60-63页 |
| ·朗道离散时间递推算法应用于PMSM转动惯量辨识 | 第60-61页 |
| ·引入转动惯量辨识区判断的改进型朗道离散时间递推算法 | 第61-62页 |
| ·实验分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文工作总结 | 第64页 |
| ·主要创新点 | 第64-65页 |
| ·存在的问题及后续工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |