| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·传统外置骨架机器人研究概况 | 第9-11页 |
| ·传统外置骨架机器人在人类康复运动治疗中的应用 | 第11-12页 |
| ·脊椎损伤小白鼠在运动康复治疗中的研究现状 | 第12-14页 |
| ·外置机械骨架在小白鼠运动康复训练中的应用 | 第14-15页 |
| ·传统外置骨架机器人的不足之处 | 第15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 柔式驱动器的选择和实现 | 第16-33页 |
| ·老鼠下肢生物特征 | 第16-19页 |
| ·小白鼠下肢运动自由度 | 第17页 |
| ·小白鼠下肢尺寸及重量 | 第17-18页 |
| ·小白鼠下肢关节的输出扭矩 | 第18-19页 |
| ·小白鼠下肢活动范围 | 第19页 |
| ·现有柔式驱动器及其特点 | 第19-26页 |
| ·现阶段不同类型的柔式驱动器 | 第19-20页 |
| ·气动驱动器 | 第20-26页 |
| ·柔式驱动器的驱动力计算及其比较 | 第26-33页 |
| ·同尺寸下柔式驱动器的驱动力/力矩的计算 | 第27-32页 |
| ·各款驱动器可行性的总结及适合于本项目驱动器的选择 | 第32-33页 |
| 第3章 基于硅胶的柔式驱动器的开发 | 第33-42页 |
| ·基于硅胶的柔式驱动器的设计与制作 | 第33-38页 |
| ·柔式驱动器的设计 | 第33-34页 |
| ·柔式驱动器的制作 | 第34-38页 |
| ·柔式驱动器驱动用气动系统 | 第38-40页 |
| ·基于硅胶的柔式驱动器性能估计与计算 | 第40-42页 |
| ·折弯式驱动器的静态性能 | 第40-41页 |
| ·旋转式驱动器的静态性能 | 第41-42页 |
| 第4章 基于硅胶的柔式驱动器的特征化 | 第42-51页 |
| ·特征化方案 | 第42-46页 |
| ·驱动力/力矩测试平台 | 第42-45页 |
| ·运动测试平台 | 第45页 |
| ·驱动器测试参数 | 第45-46页 |
| ·力学特征化 | 第46-48页 |
| ·运动特征化 | 第48-51页 |
| 第5章 柔式外置骨架机器人的设计 | 第51-61页 |
| ·柔式骨架机器人系统的设计 | 第51-52页 |
| ·柔式外置骨架机器人主体 | 第52-54页 |
| ·驱动器定位结构 | 第52-53页 |
| ·小白鼠股骨固定装置 | 第53页 |
| ·柔式驱动装置 | 第53-54页 |
| ·机器人气动系统 | 第54-61页 |
| ·气动系统平台 | 第54-56页 |
| ·气动系统控制系统 | 第56-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-65页 |
| ·本文所做的工作 | 第61页 |
| ·创新点 | 第61页 |
| ·存在的问题 | 第61-63页 |
| ·对未来此课题研究的展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |