| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| §1-1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| §1-2 研究现状及进展 | 第9-15页 |
| 1-2-1 并联机构的分析理论和研究现状 | 第9-11页 |
| 1-2-2 欠驱动机构概述 | 第11-13页 |
| 1-2-3 欠驱动机构控制技术的研究现状 | 第13-15页 |
| §1-3 课题的研究目的和意义 | 第15-16页 |
| §1-4 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 欠驱动 6R并联机构的控制策略研究 | 第18-33页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 机构运动学模型 | 第18-20页 |
| §2-3 机构动力学模型 | 第20-21页 |
| §2-4 机构控制策略研究 | 第21-32页 |
| 2-4-1 直流电动机基本原理 | 第22-23页 |
| 2-4-2 直流电动机的励磁方式 | 第23-24页 |
| 2-4-3 他励直流电动机的机械特性 | 第24-27页 |
| 2-4-4 基于他励直流电动机人为机械特性的欠驱动机构控制策略研究 | 第27-32页 |
| §2-5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 欠驱动 6R并联机构实验平台的设计 | 第33-44页 |
| §3-1 引言 | 第33页 |
| §3-2 欠驱动 6R并联机构的机械系统设计 | 第33-35页 |
| §3-3 欠驱动 6R并联机构的驱动系统设计 | 第35-43页 |
| 3-3-1 直流力矩电机 | 第36-37页 |
| 3-3-2 PLC控制器 | 第37-41页 |
| 3-3-3 位置编码器 | 第41页 |
| 3-3-4 电机驱动器 | 第41-42页 |
| 3-3-5 可调节稳压电源 | 第42-43页 |
| §3-4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 欠驱动 6R并联机构平台的运动仿真实验研究 | 第44-56页 |
| §4-1 引言 | 第44页 |
| §4-2 欠驱动实验平台在ADAMS下的实体建模 | 第44-48页 |
| 4-2-1 欠驱动 6R并联机构Solidworks模型的建立与简化 | 第44-46页 |
| 4-2-2 欠驱动 6R并联机构ADAMS仿真模型的数据转换及模型建立 | 第46-48页 |
| §4-3 欠驱动实验平台仿真实验 | 第48-55页 |
| 4-3-1 初始角θ_2为 0 度条件下的欠驱动 6R并联机构的仿真分析 | 第48-50页 |
| 4-3-2 初始角θ_2为 30 度条件下的欠驱动 6R并联机构的仿真分析 | 第50-51页 |
| 4-3-3 初始角θ_2为 60 度条件下的欠驱动 6R并联机构的仿真分析 | 第51-53页 |
| 4-3-4 初始角θ_2为 90 度条件下的欠驱动 6R并联机构的仿真分析 | 第53-55页 |
| §4-4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |
