下肢外骨骼康复训练机器人减重系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| §1-1 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1-1-1 减重步行训练的原理 | 第9-10页 |
| 1-1-2 减重步行训练的作用 | 第10页 |
| §1-2 课题研究背景及国内外现状 | 第10-16页 |
| 1-2-1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1-2-2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| §1-3 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| §1-4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 减重系统设计 | 第18-31页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 驱动方式的选择 | 第18-19页 |
| §2-3 方案设计 | 第19-20页 |
| §2-4 总体机构设计 | 第20-22页 |
| §2-5 悬挂支架设计 | 第22-25页 |
| §2-6 减重平台设计 | 第25-28页 |
| 2-6-1 机械结构 | 第25-26页 |
| 2-6-2 电机选择 | 第26-28页 |
| §2-7 重心平衡处理 | 第28-30页 |
| §2-8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 减重系统动力学分析 | 第31-41页 |
| §3-1 张紧力的计算 | 第31-34页 |
| 3-1-1 受力分析 | 第31-32页 |
| 3-1-2 张紧力的算法 | 第32-34页 |
| 3-1-3 张紧力的计算 | 第34页 |
| §3-2 减重控制平台动力学分析 | 第34-40页 |
| 3-2-1 建立多次多项式函数 | 第35-37页 |
| 3-2-2 减重控制平台运动分析 | 第37-40页 |
| §3-3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 锥齿轮传动动力学分析 | 第41-54页 |
| §4-1 有限元概述 | 第41-43页 |
| §4-2 锥齿轮传动 ADAMS 动力学分析 | 第43-45页 |
| §4-3 锥齿轮传动瞬态动力学分析 | 第45-48页 |
| 4-3-1 瞬态动力学分析方法 | 第45-46页 |
| 4-3-2 瞬态动力学有限元模型 | 第46-47页 |
| 4-3-3 瞬态动力学结果分析 | 第47-48页 |
| §4-4 锥齿轮有限元分析 | 第48-53页 |
| 4-4-1 齿轮轮齿接触单元的应力分析 | 第48-50页 |
| 4-4-2 大、小锥齿轮接触分析有限元模型 | 第50-51页 |
| 4-4-3 大、小锥齿轮轮齿刚度分析 | 第51-53页 |
| §4-5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 运动学仿真验证 | 第54-58页 |
| §5-1 引言 | 第54页 |
| §5-2 减重控制平台仿真步骤 | 第54-55页 |
| §5-3 仿真前处理阶段 | 第55-57页 |
| 5-3-1 仿真模型导入 ADAMS | 第55-56页 |
| 5-3-2 仿真结果 | 第56-57页 |
| §5-4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-59页 |
| §6-1 结论 | 第58页 |
| §6-2 今后研究与改进方向 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
