差动式移动机器人的运动性能分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1-1 课题的提出和研究的意义 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人的研究现状及发展 | 第8-14页 |
| 1-2-1 移动机器人的研究过程 | 第8-10页 |
| 1-2-2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1-2-3 移动机器人的发展趋势 | 第14页 |
| §1-3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 差动式移动机器人的结构分析 | 第16-25页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 机器人的结构分析 | 第16-24页 |
| 2-2-1 移动机器人的整体结构 | 第16-17页 |
| 2-2-2 移动机器人的传动机构 | 第17-20页 |
| 2-2-3 机器人结构基本尺寸参数确定 | 第20-22页 |
| 2-2-4 机器人的重心轨迹 | 第22-24页 |
| 2-2-5 移动机器人的三维实体模型 | 第24页 |
| §2-3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人的运动学、动力学分析及仿真 | 第25-43页 |
| §3-1 引言 | 第25页 |
| §3-2 运动学、动力学分析基础 | 第25-29页 |
| 3-2-1 运动学、动力学分析基础 | 第25-27页 |
| 3-2-2 移动机器人的动力学方程 | 第27-29页 |
| §3-3 机器人运动学、动力学分析 | 第29-35页 |
| 3-3-1 运动学分析 | 第29-32页 |
| 3-3-2 机器人的动力学分析 | 第32-35页 |
| §3-4 ADAMS运动仿真 | 第35-42页 |
| 3-4-1 ADAMS分析软件简介 | 第35-36页 |
| 3-4-2 Pro/e建模 | 第36-37页 |
| 3-4-3 运动仿真 | 第37-42页 |
| §3-5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人运动系统稳定性研究 | 第43-50页 |
| §4-1 引言 | 第43页 |
| §4-2 稳定性研究基础 | 第43-46页 |
| 4-2-1 稳定锥 | 第43-44页 |
| 4-2-2 稳定锥判别倾翻问题 | 第44-46页 |
| §4-3 稳定性研究 | 第46-49页 |
| 4-3-1 静态稳定性研究 | 第46-47页 |
| 4-3-2 动态稳定性研究 | 第47-49页 |
| §4-4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| §5-1 主要结论 | 第50页 |
| §5-2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
