机器人视觉伺服控制方法的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统综述 | 第11-18页 |
| ·国外发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13页 |
| ·视觉伺服控制系统的组成和分类 | 第13-17页 |
| ·视觉伺服控制方法 | 第17-18页 |
| ·视觉伺服控制发展的前景与方向 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人运动学建模与摄像机模型 | 第20-35页 |
| ·机器人位姿表示方法 | 第20-24页 |
| ·平移坐标变换 | 第20-21页 |
| ·旋转坐标变换 | 第21-22页 |
| ·复合坐标变换 | 第22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22-24页 |
| ·机器人运动学建模与求解 | 第24-30页 |
| ·关节坐标系的建立及D-H参数 | 第24-26页 |
| ·机器人正运动学建模与分析 | 第26-27页 |
| ·机器人逆运动学建模与分析 | 第27-29页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| ·摄像机成像模型 | 第30-34页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第30-33页 |
| ·摄像机线性投影模型(针孔模型) | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于图像矩特征的视觉伺服控制系统 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·图像边界与图像点特征提取 | 第35-37页 |
| ·图像边界特征提取 | 第35-36页 |
| ·图像点特征提取 | 第36-37页 |
| ·控制思想及控制量的设计 | 第37-44页 |
| ·全局图像特征的选取 | 第37-38页 |
| ·矩特征的微分计算 | 第38-40页 |
| ·图像雅克比矩阵的计算 | 第40-42页 |
| ·控制量的设计 | 第42-44页 |
| ·基于矩特征的视觉伺服系统仿真 | 第44-49页 |
| ·仿真系统介绍 | 第44-46页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 切换方法在视觉伺服控制系统中的应用 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·切换系统 | 第50-55页 |
| ·切换系统的设计 | 第50-52页 |
| ·切换系统的稳定性 | 第52-55页 |
| ·单应性矩阵视觉控制器的设计 | 第55-63页 |
| ·单应性矩阵的原理 | 第55-58页 |
| ·单应性矩阵的分解 | 第58-61页 |
| ·基于单应性矩阵的视觉伺服仿真 | 第61-63页 |
| ·基于切换系统的机器人视觉伺服系统仿真 | 第63-67页 |
| ·切换规则的设计 | 第63-64页 |
| ·切换系统仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76页 |
